Pcl读取pcd兔子测试

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
int user_data;
using std::cout;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //设置背景颜色
}

int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
    if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
        cout << "error input!" << endl;
        return -1;
    }

    cout << cloud->points.size() << endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象

    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    system("pause");
    return 0;
}

兔子pcd下载：https://wwt.lanzoue.com/ic32twd

如果您rabbit.pcd文件放在d盘下面，那么代码改成

char strfilepath[256] = "d:\\rabbit.pcd";