再出个调度器,极小资源单片机值得一用
[打印本页]
作者: smset 时间: 2012-11-26 11:41
标题: 再出个调度器,极小资源单片机值得一用
自认为有如下特点:
1) 超级可以移植性,与CPU无关,几乎任何支持C语言编程的CPU都可以用!(本文仅仅以51单片机为例而已,但实际上可以任意移植)
2) 小之又小, 原理很简单,一看就懂。
3) 省之又省, 可以说对RAM和ROM省到极致。
4) 取protothread之精华,将定时器与状态机和伪线程语法融合到一个框架,任务函数可以有两种写法。
5) 基于定时器触发,调度效率高,最大化减少无效的代码运行时间。
***********************************************************/
#include <stc89c51.h>
#include <stdio.h>
/*****************小小调度器部分开始********************************************/
#define _SS static char lc=0; switch(lc){ case 0: lc=0;
#define _EE }; lc=0;
#define WaitX(a,b) settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
struct TASK {
char td;
void (*fp)();
};
#define MAXTASKS 5
struct TASK tasks[MAXTASKS];
//设置定时器
void settimer(char *lc,char line,char tmrid,int d){
*lc=line;
tasks[tmrid].td=d;
}
//逻辑定时器处理,在定时器中断里调用
void dectimers() {
unsigned char i;
for (i=0;i<MAXTASKS;i++){
if (tasks[i].td>0) tasks[i].td--;
}
}
//任务调度函数,在main里面运行
void runtasks() {
unsigned char i;
for(i=0;i<MAXTASKS;i++)
{
if (tasks[i].fp!=0){
if (tasks[i].td==0){
tasks[i].td=-1;
tasks[i].fp();
}
}
}
}
/****************小小调度器部分结束*******************************************************/
sbit KEY = P3^2;
unsigned char code numtab[16]={0x24,0x6F,0xE0,0x62,0x2B,0x32,0x30,0x67,0x20,0x22,0x21,0x38,0xB4,0x68,0xB0,0xB1};
sfr IAP_CONTR = 0xC7;
sfr WDT_CONTR = 0xC1;
//清除看门狗
void clr_wdt()
{
WDT_CONTR =0x3C;
}
//初始化定时器
void InitT0()
{
TMOD = 0x21;
IE |= 0x82; // 12t
TL0=0Xff;
TH0=0Xb7;
TR0 = 1;
}
//定时器中断
void INTT0(void) interrupt 1 using 1
{
TL0=0Xff; //10ms 重装
TH0=0Xb7;
dectimers();
}
sbit LED1= P2^4;
//任务一,状态机写法
void ontimer0(){
LED1=!LED1; // LED1引脚接在发光管负极,LED1=0 为亮,LED1=1为灭。
//重装定时器
if (LED1) tasks[0].td=45; //450mS 灭
else tasks[0].td=5; //50ms 亮
}
//任务二,状态机写法
char keycount=0;
void task1(){
if(KEY==0) {
keycount++;
if (keycount>20) IAP_CONTR = 0x60; //持续按下键1秒,将重启并进入固件升级
}
else{
keycount=0;
}
//重装定时器
tasks[1].td=5;
}
//任务三,伪线程写法
void task2()
{
static char i;
_SS
while(1){
for(i=0;i<=9;i++){ //从0--9快速显示,间隔200mS
WaitX(2,20); // 等待200mS,实际是设置定时器2为200mS
P1=numtab[i];
}
for(i=0;i<=9;i++){ //从0--9慢速显示,间隔500mS
WaitX(2,50); // 等待500mS,实际是设置定时器2为500mS
P1=numtab[i];
}
}
_EE
}
void main()
{
unsigned char KeyNum;
P3M0 = 0x00;
P3M1 =0x00;
//WDT_CONTR= 0x00; //关闭看门狗
P1 = 0xff; //关显示
clr_wdt();
InitT0();
KEY =1; //按键IO口
KeyNum=0; //按下次数
//装载任务:
tasks[0].fp=ontimer0;
tasks[1].fp=task1;
tasks[2].fp=task2;
//循环调度
while(1){
runtasks();
clr_wdt();
}
------------------以下为说明-----------------------------------
小小调度器任务函数的写法主要注意的,主要有三点:
1) 任务函数内部变量,建议都用静态局部变量来定义。
2) 任务函数内不能用switch语句。
3) 任务函数内,不能用return语句。 因为return已经被赋予任务延时的特定意义。(这是返回型任务函数版本的一个强制要求)
这三点,并不会明显造成写程序的不方便。
---------------------------
从裸奔到使用OS操作系统或调度系统的代价主要有:
硬件资源代价(对RAM和ROM的消耗),学习代价(学会其原理,并掌握其用法),移植代价(往不同cpu上移植的工作量),效率代价(使用调度系统后带来的额外cpu负担),商业代价(版权费用),稳定性代价(是否引入潜在不稳定因素,或者增大bug跟踪调试工作量)。
从这几方面来讲,应用小小调度器的代价,都是非常小的。
1) 硬件资源代价: 前面的优化版本已经说明问题。keil下,本例程ram消耗 : 22字节,rom消耗126字节.
2) 学习代价: 小小调度器总共只有十多行代码,如果我们做一个简单的解释说明,理解起来其实是很快的。我相信学习时间比其他调度系统要短。
3) 移植代价: 几乎没有什么移植工作量,对于各种cpu,几乎是通吃。
4) 效率代价: 我们一直在努力优化,相信调度效率已经不低了。比如任务切换时间,应该是可以做到uS级别,甚至亚uS级别。
5) 商业代价: 小小本调度器为免费使用,无需支付任何费用。
6) 稳定性代价:小小调度器本质上仅仅是几个宏而已,未涉及任何对内部寄存器或堆栈的操作,避免了引入不稳定风险因素,所有操作都在可预见,可把控的前提下进行。
--------------------------------------------------------------------------------
作者: smset 时间: 2012-11-26 11:42
本帖最后由 smset 于 2012-11-26 11:44 编辑
自己写的,抛砖引玉,希望大家指正哈。本例用于说明调度器的核心思想,当然也可以用,但实际上还可以做得更完善。
作者: tim 时间: 2012-11-26 11:44
先收藏再学习
作者: linucos 时间: 2012-11-26 11:57
多谢lz分享!
作者: tianxian 时间: 2012-11-26 12:16
收藏先,谢谢分享
作者: zqy517 时间: 2012-11-26 12:28
多谢lz分享,学习下思想!
作者: hameyou 时间: 2012-11-26 12:29
看看,学习一下
作者: zhonggp 时间: 2012-11-26 13:05
裸机中的战斗机
作者: smset 时间: 2012-11-26 13:15
本调度器的宗旨是:以最小的代价,实现基于自然语法的多任务并行处理机制。并具备代码的高度可以移植性。
每个任务占用3个字节RAM。任务数量没有限制。
其工作原理很简单,大家可在此基础上任意DIY自己的调度方法。
作者: powermeter 时间: 2012-11-26 13:16
xiexie mark
作者: soosqt 时间: 2012-11-26 13:22
把工程也上传上来观摩下
作者: smset 时间: 2012-11-26 13:25
本帖最后由 smset 于 2012-11-26 13:30 编辑
整个工程只有一个文件 main.c, 上面的就是main.c的完整代码。
呵呵,也许是调度器太小了,连单独的.h文件和c文件都没有做。
作者: dory_m 时间: 2012-11-26 13:26
学习,谢谢!!!
作者: chhh 时间: 2012-11-26 13:27
记号,学习一下
作者: whatcanitbe 时间: 2012-11-26 13:30
#define WaitX(a,b) settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
请问这句话如何理解啊?
看不明白
作者: zhonggp 时间: 2012-11-26 13:34
替代就明白了,经典啊!!!
作者: xad74 时间: 2012-11-26 13:41
好了,等会看看
作者: dreampet 时间: 2012-11-26 14:14
非常不错,WaitX的替换很巧妙
作者: lee345 时间: 2012-11-26 14:32
学习参考下
作者: huangdongle 时间: 2012-11-26 14:34
mark!!!
作者: sdyzxue 时间: 2012-11-27 09:13
虽然不是很懂,也是要谢谢lz的无私分享。
作者: duanll 时间: 2012-11-27 09:18
再改改,去掉函数指针,这样在51下能工作得更好。
作者: yijiangshan 时间: 2012-11-27 09:20
什么牛人都有啊。
作者: wmm20031015 时间: 2012-11-27 09:46
不错
作者: smset 时间: 2012-11-27 10:07
本帖最后由 smset 于 2012-11-27 10:41 编辑
嗯,是的,可以自己改,无需函数指针也完全可以,这样每个任务只需1到2个字节。
我已经在此基础上,继续优化下一个版本:
已经实现的新增特点:
1) 整个调度器总共占用1个字节RAM。 (是的!只占1个字节的RAM! 实在想不出还有没有比这个更省资源的调度器),调度器本身占用的ROM在200字节以内。
2) 去掉函数指针,一个任务只占用1到2个字节,支持任务内延时函数。顶层任务数量最大为255个。
3) 支持子任务调用。 一个子任务只占用1个字节RAM,子任务内也支持延时函数,并支持子任务函数传递参数。支持多级嵌套子任务调用,子任务数量没有限制。
4) 任务函数语法更精炼,如WaitX(2,20)简化为WaitX(20),无需指定定时器编号。
我的目标是: 打造一个极小单片机均可用的,与CPU硬件型号无关的调度系统,让256字节RAM都显得宽敞!
调度器代码将全公开,全免费使用,让天下“贫民”的单片机都用起,而且用得好! 比裸奔都更省资源!让“贫民”单片机不再裸奔,也无需裸奔!
(该版本将在第100楼放出,希望大家捧场哈)
作者: llysc 时间: 2012-11-27 10:36
收藏学习~~~~~~~
作者: end2000 时间: 2012-11-27 10:42
学习参考
作者: formatme 时间: 2012-11-27 10:59
试试看,不要汇编的移植起来容易多了
作者: xiaoziwen 时间: 2012-11-27 11:05
基于时间片的 轮训调度器
作者: kuki0702 时间: 2012-11-27 12:10
非常不错,学习学习!
作者: elecfun 时间: 2012-11-27 12:14
真够小的,我看我以后我的程序都可以用上了
顶到100楼哈
作者: shotstar 时间: 2012-11-27 12:20
楼主的好样的,我帮顶一下。
作者: hameyou 时间: 2012-11-27 12:30
继续顶起了
作者: ihuotui 时间: 2012-11-27 12:46
有点意思,时间分片任务调度。晚上回去试试。
作者: guzhongqi 时间: 2012-11-27 12:50
跟我写的差不多,但有个缺陷,如果某一个任务超时或死循环了,其他任务就没机会运行了,这是跟实时内核最本质的区别。
作者: oktek 时间: 2012-11-27 12:52
顶到100楼
作者: up101 时间: 2012-11-27 12:54
捧场了,好牛逼的样子
作者: soosqt 时间: 2012-11-27 12:56
顶100楼,最好把工程设成可以软件仿真的,上面那个工程软件仿真不成
作者: ustbzm 时间: 2012-11-27 12:56
学习一下!
作者: shdjdq 时间: 2012-11-27 13:09
系统调度任务时间太长,个头也太大。如果小而精,那太好了。
作者: makesoft 时间: 2012-11-27 13:12
一般来说大一点的系统才需要OS,像我们一般是超过1W行源程序的才会考虑OS,小系统做不好的人即使使用OS一样做不好,所以这种小资源的OS基本也就是写个什么论文用用罢了
作者: aworker 时间: 2012-11-27 13:15
不错的,支持一下!
作者: smset 时间: 2012-11-27 13:27
这个光荣的任务就交给你吧。最好是基于AVR防真,我对proteus又有段时间没弄,生疏了。
作者: lihaolongli 时间: 2012-11-27 13:28
前边的宏定义看的不大明白
作者: metalmadman 时间: 2012-11-27 13:30
mark
作者: zhwm3064 时间: 2012-11-27 13:32
看不懂啊,
作者: hailing 时间: 2012-11-27 13:35
学习了。
作者: eedesign 时间: 2012-11-27 13:58
高级呀,学习一下!
作者: akwkevin2011 时间: 2012-11-27 14:22
ding ,qi dai 100
作者: akwkevin2011 时间: 2012-11-27 15:23
再仔细看了看,其实就是所有任务共用同一个定时器的进行计数延时.前面有评论说一个任务死循环了,其它任务就没办法运行了.呵呵,希望楼主能做的更加完善.
作者: smset 时间: 2012-11-27 15:35
写程序本来就是精细活,写成死循环本来就是程序员的问题啊,谁让你去写个死循环呢?
哪怕是抢占式多任务系统,也不允许乱写代码啊,即便是其他100个任务不会死,其中有一个任务会不时死掉,产品敢发布吗?
单片机程序又不是windows系统,死掉一个进程,把它杀掉就可以继续用啊。
作者: Bicycle 时间: 2012-11-27 16:04
进来学习下
作者: netawater 时间: 2012-11-27 16:29
mark,楼主用心了!
作者: Excellence 时间: 2012-11-27 16:38
建议:最好有硬件方面的东西。
或者说加入外设控制,比如按键,小灯,数码管,液晶,PWM等等。
希望不仅仅是内核。
个人看法,不喜勿喷。
作者: bosia仔 时间: 2012-11-27 16:42
100楼呢?
顶啊顶
作者: liuchangyin 时间: 2012-11-27 16:44
作者: athena_min 时间: 2012-11-27 16:53
顶,喜欢这些精妙的东西
作者: cmdrainsy 时间: 2012-11-27 16:57
时间触发嵌入式系统设计模式.pdf
作者: 苦行僧 时间: 2012-11-27 17:28
这个要学习一下,每次都有收获,哈哈
作者: shotstar 时间: 2012-11-27 17:58
下班回来还没顶到100楼啊! 加油
作者: akwkevin2011 时间: 2012-11-27 18:11
本帖最后由 akwkevin2011 于 2012-11-27 18:12 编辑
ucos里面是有这个处理的.不一定是死循环,可能是执行时间超长.系统会强行切换任务.抢占型优先级.
作者: smset 时间: 2012-11-27 18:43
嗯,我可以设置个监控机制,如果某个任务占用时间过长,可以暂停掉这个任务一段时间。
而死循环调试程序时很容易发现,一旦某个任务死循环,那么所有任务都死掉,更容易暴露出程序代码的问题。
作者: xy-mcu 时间: 2012-11-27 19:04
不错,向您学习了,正好在一个小产品上试试。
作者: cnxh 时间: 2012-11-27 19:12
继续顶起了
作者: superaspen 时间: 2012-11-27 19:24
才67楼,赶紧顶
作者: leijiayou 时间: 2012-11-27 19:52
必须顶!!!!!!!!!!!!!!!!
作者: tdh03z 时间: 2012-11-27 19:54
对于小的应用来说,有个小的调度器足够了,也不需要做的那么大。稳定第一啊,且程序易于阅读,几年后重新读此代码时不需花太多时间。
作者: 411412 时间: 2012-11-27 19:58
学习下,《时间触发嵌入式系统设计模式》中LCD1602驱动没看懂,希望楼主提供个LCD1602用调度器的例子.
作者: whatcanitbe 时间: 2012-11-27 20:46
100楼应该不是个问题
作者: zenghl 时间: 2012-11-27 21:57
这么强,应该顶到1W楼,不过还是希望楼主能够说明一下以下宏定义,为的就是能简单理解清楚。
#define _SS static char lc=0; switch(lc){ case 0: lc=0;
#define _EE }; lc=0;
#define WaitX(a,b) settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
作者: smset 时间: 2012-11-27 22:45
你可参考我以前的帖子:《protothread就是状态机》
第一个_SS是switch散转,第二个_EE只是一个括弧而已。 WaitX就是记住当前运行行号,然后设置下次任务函数被调用的时刻。
作者: sange 时间: 2012-11-27 22:52
学习了。谢谢楼主分享。。。
作者: cooleaf 时间: 2012-11-28 00:06
我也支持一下楼主。
作者: flor 时间: 2012-11-28 00:24
时间触发的调度器容易实现,但实现一个task比较麻烦,要搞一堆状态机,真心不好用。
作者: fuliaokai 时间: 2012-11-28 00:43
我来顶一顶!
作者: meirenai 时间: 2012-11-28 00:44
楼主还是不明白这个宏什么意思:
#define WaitX(a,b) settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
作者: ayuanshop 时间: 2012-11-28 01:44
这个好~~~~~~~~
作者: holts2 时间: 2012-11-28 08:04
这个可以有
作者: hbzxx 时间: 2012-11-28 08:33
好东西,向LZ学习了。
作者: liumaojun_cn 时间: 2012-11-28 08:42
支持,快速顶到100楼。
作者: pursuits 时间: 2012-11-28 08:47
学习了,顶到100楼
作者: qd118118 时间: 2012-11-28 08:54
这个要顶
作者: ihuotui 时间: 2012-11-28 09:16
用处不大,只是状态机,而且加了定时也没有用。
作者: gzfslt 时间: 2012-11-28 09:21
86楼,我也顶顶
作者: Name_006 时间: 2012-11-28 09:44
必须要 学习一下
作者: shotstar 时间: 2012-11-28 11:37
100还没到啊~~ 如果楼主是女的估计1000楼也到了!
作者: holts2 时间: 2012-11-28 11:52
这个很有用, 最好LZ能出个详细说明, 普及下
作者: holts2 时间: 2012-11-28 11:59
这个很有用, 最好LZ能出个详细说明, 普及下
作者: holts2 时间: 2012-11-28 12:01
不管男女, 只要能写出好结构, 我都顶, 只是功力不够, 看不懂几个宏, 能否标注上行号模拟运行展开说明
作者: holts2 时间: 2012-11-28 12:06
我就是看了楼主介绍的protothread, 然后用在我的一个小项目中, 确实很爽, 只是在我的项目中,任务内延时没有找到好的封装方式.
作者: liumaojun_cn 时间: 2012-11-28 12:34
还没有到100楼呢。
作者: maxims 时间: 2012-11-28 12:55
我也来添砖加瓦~
希望楼主能用bascom写一个avr的列子,或者谁给移植到bascom。。。。
谈起学C,我就头疼。。。一堆的乱七八糟符号也是一段代码。。。不像bascom那么简洁明了
作者: zhonggp 时间: 2012-11-28 12:57
重点是应用的时候怎么添加到实际中,很多写代码的时候都处理不好delay
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:01
重点是看懂程序, 运用自己发挥了
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:01
delay 处理好了, 多任务效率就上去了
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:05
LZ 100楼到了, 等你的程序
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:15
有时候顶贴也是一种美得
作者: r166 时间: 2012-11-28 13:15
本帖最后由 r166 于 2012-11-28 13:16 编辑
随然不懂,还是要顶
增加100楼标志
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:15
一鼓作气, 拿下100楼
作者: smset 时间: 2012-11-28 13:55
谢谢大家的捧场,中午出门办事,回来就发贴。
作者: smset 时间: 2012-11-26 11:41
标题: 再出个调度器,极小资源单片机值得一用
自认为有如下特点:
1) 超级可以移植性,与CPU无关,几乎任何支持C语言编程的CPU都可以用!(本文仅仅以51单片机为例而已,但实际上可以任意移植)
2) 小之又小, 原理很简单,一看就懂。
3) 省之又省, 可以说对RAM和ROM省到极致。
4) 取protothread之精华,将定时器与状态机和伪线程语法融合到一个框架,任务函数可以有两种写法。
5) 基于定时器触发,调度效率高,最大化减少无效的代码运行时间。
***********************************************************/
#include <stc89c51.h>
#include <stdio.h>
/*****************小小调度器部分开始********************************************/
#define _SS static char lc=0; switch(lc){ case 0: lc=0;
#define _EE }; lc=0;
#define WaitX(a,b) settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
struct TASK {
char td;
void (*fp)();
};
#define MAXTASKS 5
struct TASK tasks[MAXTASKS];
//设置定时器
void settimer(char *lc,char line,char tmrid,int d){
*lc=line;
tasks[tmrid].td=d;
}
//逻辑定时器处理,在定时器中断里调用
void dectimers() {
unsigned char i;
for (i=0;i<MAXTASKS;i++){
if (tasks[i].td>0) tasks[i].td--;
}
}
//任务调度函数,在main里面运行
void runtasks() {
unsigned char i;
for(i=0;i<MAXTASKS;i++)
{
if (tasks[i].fp!=0){
if (tasks[i].td==0){
tasks[i].td=-1;
tasks[i].fp();
}
}
}
}
/****************小小调度器部分结束*******************************************************/
sbit KEY = P3^2;
unsigned char code numtab[16]={0x24,0x6F,0xE0,0x62,0x2B,0x32,0x30,0x67,0x20,0x22,0x21,0x38,0xB4,0x68,0xB0,0xB1};
sfr IAP_CONTR = 0xC7;
sfr WDT_CONTR = 0xC1;
//清除看门狗
void clr_wdt()
{
WDT_CONTR =0x3C;
}
//初始化定时器
void InitT0()
{
TMOD = 0x21;
IE |= 0x82; // 12t
TL0=0Xff;
TH0=0Xb7;
TR0 = 1;
}
//定时器中断
void INTT0(void) interrupt 1 using 1
{
TL0=0Xff; //10ms 重装
TH0=0Xb7;
dectimers();
}
sbit LED1= P2^4;
//任务一,状态机写法
void ontimer0(){
LED1=!LED1; // LED1引脚接在发光管负极,LED1=0 为亮,LED1=1为灭。
//重装定时器
if (LED1) tasks[0].td=45; //450mS 灭
else tasks[0].td=5; //50ms 亮
}
//任务二,状态机写法
char keycount=0;
void task1(){
if(KEY==0) {
keycount++;
if (keycount>20) IAP_CONTR = 0x60; //持续按下键1秒,将重启并进入固件升级
}
else{
keycount=0;
}
//重装定时器
tasks[1].td=5;
}
//任务三,伪线程写法
void task2()
{
static char i;
_SS
while(1){
for(i=0;i<=9;i++){ //从0--9快速显示,间隔200mS
WaitX(2,20); // 等待200mS,实际是设置定时器2为200mS
P1=numtab[i];
}
for(i=0;i<=9;i++){ //从0--9慢速显示,间隔500mS
WaitX(2,50); // 等待500mS,实际是设置定时器2为500mS
P1=numtab[i];
}
}
_EE
}
void main()
{
unsigned char KeyNum;
P3M0 = 0x00;
P3M1 =0x00;
//WDT_CONTR= 0x00; //关闭看门狗
P1 = 0xff; //关显示
clr_wdt();
InitT0();
KEY =1; //按键IO口
KeyNum=0; //按下次数
//装载任务:
tasks[0].fp=ontimer0;
tasks[1].fp=task1;
tasks[2].fp=task2;
//循环调度
while(1){
runtasks();
clr_wdt();
}
}
新的修改与优化及限制
在keil下编译,又减少了18字节的ROM(超过10%了)。应该运行效率会更高。
------------------以下为说明-----------------------------------
小小调度器任务函数的写法主要注意的,主要有三点:
1) 任务函数内部变量,建议都用静态局部变量来定义。
2) 任务函数内不能用switch语句。
3) 任务函数内,不能用return语句。 因为return已经被赋予任务延时的特定意义。(这是返回型任务函数版本的一个强制要求)
这三点,并不会明显造成写程序的不方便。
---------------------------
从裸奔到使用OS操作系统或调度系统的代价主要有:
硬件资源代价(对RAM和ROM的消耗),学习代价(学会其原理,并掌握其用法),移植代价(往不同cpu上移植的工作量),效率代价(使用调度系统后带来的额外cpu负担),商业代价(版权费用),稳定性代价(是否引入潜在不稳定因素,或者增大bug跟踪调试工作量)。
从这几方面来讲,应用小小调度器的代价,都是非常小的。
1) 硬件资源代价: 前面的优化版本已经说明问题。keil下,本例程ram消耗 : 22字节,rom消耗126字节.
2) 学习代价: 小小调度器总共只有十多行代码,如果我们做一个简单的解释说明,理解起来其实是很快的。我相信学习时间比其他调度系统要短。
3) 移植代价: 几乎没有什么移植工作量,对于各种cpu,几乎是通吃。
4) 效率代价: 我们一直在努力优化,相信调度效率已经不低了。比如任务切换时间,应该是可以做到uS级别,甚至亚uS级别。
5) 商业代价: 小小本调度器为免费使用,无需支付任何费用。
6) 稳定性代价:小小调度器本质上仅仅是几个宏而已,未涉及任何对内部寄存器或堆栈的操作,避免了引入不稳定风险因素,所有操作都在可预见,可把控的前提下进行。
--------------------------------------------------------------------------------
作者: smset 时间: 2012-11-26 11:42
本帖最后由 smset 于 2012-11-26 11:44 编辑
自己写的,抛砖引玉,希望大家指正哈。本例用于说明调度器的核心思想,当然也可以用,但实际上还可以做得更完善。
作者: tim 时间: 2012-11-26 11:44
先收藏再学习
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7951ef8b3277f24ac73f66bd10dc918b.gif)
作者: linucos 时间: 2012-11-26 11:57
多谢lz分享!
作者: tianxian 时间: 2012-11-26 12:16
收藏先,谢谢分享
作者: zqy517 时间: 2012-11-26 12:28
多谢lz分享,学习下思想!
作者: hameyou 时间: 2012-11-26 12:29
看看,学习一下
作者: zhonggp 时间: 2012-11-26 13:05
裸机中的战斗机
作者: smset 时间: 2012-11-26 13:15
本调度器的宗旨是:以最小的代价,实现基于自然语法的多任务并行处理机制。并具备代码的高度可以移植性。
每个任务占用3个字节RAM。任务数量没有限制。
其工作原理很简单,大家可在此基础上任意DIY自己的调度方法。
作者: powermeter 时间: 2012-11-26 13:16
xiexie mark
作者: soosqt 时间: 2012-11-26 13:22
把工程也上传上来观摩下
作者: smset 时间: 2012-11-26 13:25
本帖最后由 smset 于 2012-11-26 13:30 编辑
整个工程只有一个文件 main.c, 上面的就是main.c的完整代码。
呵呵,也许是调度器太小了,连单独的.h文件和c文件都没有做。
作者: dory_m 时间: 2012-11-26 13:26
学习,谢谢!!!
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1c6f84a35bba6720d433c5f896a8eb77.gif)
作者: chhh 时间: 2012-11-26 13:27
记号,学习一下
作者: whatcanitbe 时间: 2012-11-26 13:30
#define WaitX(a,b) settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
请问这句话如何理解啊?
看不明白
作者: zhonggp 时间: 2012-11-26 13:34
替代就明白了,经典啊!!!
作者: xad74 时间: 2012-11-26 13:41
好了,等会看看
作者: dreampet 时间: 2012-11-26 14:14
非常不错,WaitX的替换很巧妙
作者: lee345 时间: 2012-11-26 14:32
学习参考下
作者: huangdongle 时间: 2012-11-26 14:34
mark!!!
作者: sdyzxue 时间: 2012-11-27 09:13
虽然不是很懂,也是要谢谢lz的无私分享。
作者: duanll 时间: 2012-11-27 09:18
再改改,去掉函数指针,这样在51下能工作得更好。
作者: yijiangshan 时间: 2012-11-27 09:20
什么牛人都有啊。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1c6f84a35bba6720d433c5f896a8eb77.gif)
作者: wmm20031015 时间: 2012-11-27 09:46
不错
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/505a2dda575959002ac46fa81fc93f64.gif)
作者: smset 时间: 2012-11-27 10:07
本帖最后由 smset 于 2012-11-27 10:41 编辑
嗯,是的,可以自己改,无需函数指针也完全可以,这样每个任务只需1到2个字节。
我已经在此基础上,继续优化下一个版本:
已经实现的新增特点:
1) 整个调度器总共占用1个字节RAM。 (是的!只占1个字节的RAM! 实在想不出还有没有比这个更省资源的调度器),调度器本身占用的ROM在200字节以内。
2) 去掉函数指针,一个任务只占用1到2个字节,支持任务内延时函数。顶层任务数量最大为255个。
3) 支持子任务调用。 一个子任务只占用1个字节RAM,子任务内也支持延时函数,并支持子任务函数传递参数。支持多级嵌套子任务调用,子任务数量没有限制。
4) 任务函数语法更精炼,如WaitX(2,20)简化为WaitX(20),无需指定定时器编号。
我的目标是: 打造一个极小单片机均可用的,与CPU硬件型号无关的调度系统,让256字节RAM都显得宽敞!
调度器代码将全公开,全免费使用,让天下“贫民”的单片机都用起,而且用得好! 比裸奔都更省资源!让“贫民”单片机不再裸奔,也无需裸奔!
(该版本将在第100楼放出,希望大家捧场哈)
作者: llysc 时间: 2012-11-27 10:36
收藏学习~~~~~~~
作者: end2000 时间: 2012-11-27 10:42
学习参考
作者: formatme 时间: 2012-11-27 10:59
试试看,不要汇编的移植起来容易多了
作者: xiaoziwen 时间: 2012-11-27 11:05
基于时间片的 轮训调度器
作者: kuki0702 时间: 2012-11-27 12:10
非常不错,学习学习!
作者: elecfun 时间: 2012-11-27 12:14
真够小的,我看我以后我的程序都可以用上了
顶到100楼哈
作者: shotstar 时间: 2012-11-27 12:20
楼主的好样的,我帮顶一下。
作者: hameyou 时间: 2012-11-27 12:30
继续顶起了
作者: ihuotui 时间: 2012-11-27 12:46
有点意思,时间分片任务调度。晚上回去试试。
作者: guzhongqi 时间: 2012-11-27 12:50
跟我写的差不多,但有个缺陷,如果某一个任务超时或死循环了,其他任务就没机会运行了,这是跟实时内核最本质的区别。
作者: oktek 时间: 2012-11-27 12:52
顶到100楼
作者: up101 时间: 2012-11-27 12:54
捧场了,好牛逼的样子
作者: soosqt 时间: 2012-11-27 12:56
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/505a2dda575959002ac46fa81fc93f64.gif)
作者: ustbzm 时间: 2012-11-27 12:56
学习一下!
作者: shdjdq 时间: 2012-11-27 13:09
系统调度任务时间太长,个头也太大。如果小而精,那太好了。
作者: makesoft 时间: 2012-11-27 13:12
一般来说大一点的系统才需要OS,像我们一般是超过1W行源程序的才会考虑OS,小系统做不好的人即使使用OS一样做不好,所以这种小资源的OS基本也就是写个什么论文用用罢了
作者: aworker 时间: 2012-11-27 13:15
不错的,支持一下!
作者: smset 时间: 2012-11-27 13:27
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/505a2dda575959002ac46fa81fc93f64.gif)
作者: lihaolongli 时间: 2012-11-27 13:28
前边的宏定义看的不大明白
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/dc80b9ca070a6e19276bf43bce91f28a.gif)
作者: metalmadman 时间: 2012-11-27 13:30
mark
作者: zhwm3064 时间: 2012-11-27 13:32
看不懂啊,
作者: hailing 时间: 2012-11-27 13:35
学习了。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4354b41a1ec6602306ac510b1aa10e92.gif)
作者: eedesign 时间: 2012-11-27 13:58
高级呀,学习一下!
作者: akwkevin2011 时间: 2012-11-27 14:22
ding ,qi dai 100
作者: akwkevin2011 时间: 2012-11-27 15:23
再仔细看了看,其实就是所有任务共用同一个定时器的进行计数延时.前面有评论说一个任务死循环了,其它任务就没办法运行了.呵呵,希望楼主能做的更加完善.
作者: smset 时间: 2012-11-27 15:35
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4354b41a1ec6602306ac510b1aa10e92.gif)
哪怕是抢占式多任务系统,也不允许乱写代码啊,即便是其他100个任务不会死,其中有一个任务会不时死掉,产品敢发布吗?
单片机程序又不是windows系统,死掉一个进程,把它杀掉就可以继续用啊。
作者: Bicycle 时间: 2012-11-27 16:04
进来学习下
作者: netawater 时间: 2012-11-27 16:29
mark,楼主用心了!
作者: Excellence 时间: 2012-11-27 16:38
建议:最好有硬件方面的东西。
或者说加入外设控制,比如按键,小灯,数码管,液晶,PWM等等。
希望不仅仅是内核。
个人看法,不喜勿喷。
作者: bosia仔 时间: 2012-11-27 16:42
100楼呢?
顶啊顶
作者: liuchangyin 时间: 2012-11-27 16:44
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4354b41a1ec6602306ac510b1aa10e92.gif)
作者: athena_min 时间: 2012-11-27 16:53
顶,喜欢这些精妙的东西
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c8f9d3b3f4d6fac7568c32f8519659d0.gif)
作者: cmdrainsy 时间: 2012-11-27 16:57
时间触发嵌入式系统设计模式.pdf
作者: 苦行僧 时间: 2012-11-27 17:28
这个要学习一下,每次都有收获,哈哈
作者: shotstar 时间: 2012-11-27 17:58
下班回来还没顶到100楼啊! 加油
作者: akwkevin2011 时间: 2012-11-27 18:11
本帖最后由 akwkevin2011 于 2012-11-27 18:12 编辑
ucos里面是有这个处理的.不一定是死循环,可能是执行时间超长.系统会强行切换任务.抢占型优先级.
作者: smset 时间: 2012-11-27 18:43
嗯,我可以设置个监控机制,如果某个任务占用时间过长,可以暂停掉这个任务一段时间。
而死循环调试程序时很容易发现,一旦某个任务死循环,那么所有任务都死掉,更容易暴露出程序代码的问题。
作者: xy-mcu 时间: 2012-11-27 19:04
不错,向您学习了,正好在一个小产品上试试。
作者: cnxh 时间: 2012-11-27 19:12
继续顶起了
作者: superaspen 时间: 2012-11-27 19:24
才67楼,赶紧顶
作者: leijiayou 时间: 2012-11-27 19:52
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/505a2dda575959002ac46fa81fc93f64.gif)
作者: tdh03z 时间: 2012-11-27 19:54
对于小的应用来说,有个小的调度器足够了,也不需要做的那么大。稳定第一啊,且程序易于阅读,几年后重新读此代码时不需花太多时间。
作者: 411412 时间: 2012-11-27 19:58
学习下,《时间触发嵌入式系统设计模式》中LCD1602驱动没看懂,希望楼主提供个LCD1602用调度器的例子.
作者: whatcanitbe 时间: 2012-11-27 20:46
100楼应该不是个问题
作者: zenghl 时间: 2012-11-27 21:57
这么强,应该顶到1W楼,不过还是希望楼主能够说明一下以下宏定义,为的就是能简单理解清楚。
#define _SS static char lc=0; switch(lc){ case 0: lc=0;
#define _EE }; lc=0;
#define WaitX(a,b) settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
作者: smset 时间: 2012-11-27 22:45
你可参考我以前的帖子:《protothread就是状态机》
第一个_SS是switch散转,第二个_EE只是一个括弧而已。 WaitX就是记住当前运行行号,然后设置下次任务函数被调用的时刻。
作者: sange 时间: 2012-11-27 22:52
学习了。谢谢楼主分享。。。
作者: cooleaf 时间: 2012-11-28 00:06
我也支持一下楼主。
作者: flor 时间: 2012-11-28 00:24
时间触发的调度器容易实现,但实现一个task比较麻烦,要搞一堆状态机,真心不好用。
作者: fuliaokai 时间: 2012-11-28 00:43
我来顶一顶!
作者: meirenai 时间: 2012-11-28 00:44
楼主还是不明白这个宏什么意思:
#define WaitX(a,b) settimer(&lc,__LINE__,a,b); return ; case __LINE__:
作者: ayuanshop 时间: 2012-11-28 01:44
这个好~~~~~~~~
作者: holts2 时间: 2012-11-28 08:04
这个可以有
作者: hbzxx 时间: 2012-11-28 08:33
好东西,向LZ学习了。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4354b41a1ec6602306ac510b1aa10e92.gif)
作者: liumaojun_cn 时间: 2012-11-28 08:42
支持,快速顶到100楼。
作者: pursuits 时间: 2012-11-28 08:47
学习了,顶到100楼
作者: qd118118 时间: 2012-11-28 08:54
这个要顶
作者: ihuotui 时间: 2012-11-28 09:16
用处不大,只是状态机,而且加了定时也没有用。
作者: gzfslt 时间: 2012-11-28 09:21
86楼,我也顶顶
作者: Name_006 时间: 2012-11-28 09:44
必须要 学习一下
作者: shotstar 时间: 2012-11-28 11:37
100还没到啊~~ 如果楼主是女的估计1000楼也到了!
作者: holts2 时间: 2012-11-28 11:52
这个很有用, 最好LZ能出个详细说明, 普及下
作者: holts2 时间: 2012-11-28 11:59
这个很有用, 最好LZ能出个详细说明, 普及下
作者: holts2 时间: 2012-11-28 12:01
不管男女, 只要能写出好结构, 我都顶, 只是功力不够, 看不懂几个宏, 能否标注上行号模拟运行展开说明
作者: holts2 时间: 2012-11-28 12:06
我就是看了楼主介绍的protothread, 然后用在我的一个小项目中, 确实很爽, 只是在我的项目中,任务内延时没有找到好的封装方式.
作者: liumaojun_cn 时间: 2012-11-28 12:34
还没有到100楼呢。
作者: maxims 时间: 2012-11-28 12:55
我也来添砖加瓦~
希望楼主能用bascom写一个avr的列子,或者谁给移植到bascom。。。。
谈起学C,我就头疼。。。一堆的乱七八糟符号也是一段代码。。。不像bascom那么简洁明了
作者: zhonggp 时间: 2012-11-28 12:57
重点是应用的时候怎么添加到实际中,很多写代码的时候都处理不好delay
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:01
重点是看懂程序, 运用自己发挥了
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:01
delay 处理好了, 多任务效率就上去了
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:05
LZ 100楼到了, 等你的程序
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:15
有时候顶贴也是一种美得
作者: r166 时间: 2012-11-28 13:15
本帖最后由 r166 于 2012-11-28 13:16 编辑
随然不懂,还是要顶
增加100楼标志
作者: holts2 时间: 2012-11-28 13:15
一鼓作气, 拿下100楼
作者: smset 时间: 2012-11-28 13:55
谢谢大家的捧场,中午出门办事,回来就发贴。