FreeRtos消息队列

1.为什么要用消息队列，而不用公共变量？

       使用全局变量实现多程序共享某个资），则多个程序都能随时访问同一个临界资源，这时若两个程序同时访问同一个临界资源来完成两次资源读写操作，假如两个程序读取操作是同时完成，但是写入操作有先后之别，那么最后实际完成的操作就会不一样。

2.使用队列传输数据时有两种方法：

• 拷贝：把数据、变量的值复制进队列里；
• 引用：把数据、变量的地址复制进队列里

        数据发送到队列中会导致数据拷贝，也就是将要发送的数据拷贝到队列中，这就意味着在队列中存储的是数据的原始值，而不是原数据的引用。采用值传递的话虽然会导致数据拷贝，会浪费一点时间，但是一旦将消息发 送到队列中原始的数据缓冲区就可以删除掉或者覆写，这样的话这些缓冲区就可 以被重复的使用。

    FreeRTOS 中使用队列传递消息的话虽然使用的是数据拷贝，但是也可以使用引用来传递消息，直接往队列中发送指向这个消息的地址指针就 可以了！这样当要发送的消息数据太大的时候就可以直接发送消息缓冲区的地址。

3.API

• 创建：xQueueHandle xQueueCreate( 

   unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength, // 队列中包含最大项目数量。
   unsigned portBASE_TYPE uxItemSize // 队列中每个项目所需的字节数。
);
         项目通过复制而不是引用排队，因为，所需的字节数，将复制给每个项目。队列中每个项目必须分配同样大小。

• 发送

• 接收

xQueuePeek()描述联想到一个专用的场景：如果一个队列要激活多个任务，可以采用这个接口辅助实现相关的功能。