配置faster-ground-robot踩坑记

配置faster-ground-robot踩坑记：

https://github.com/mit-acl/faster

大神的无地图路径规划方法，再配置的时候，用的环境是ubuntu16.04，ros-kinetic。

按照步骤安装时有一个步骤：

wstool merge ./faster/faster/install/faster_ground_robot.rosinstall

出现：

[behavior_selector,multi_jackal] still active

fatal: unable to access 'https://gitlab.com/mit-acl/fsw/behavior_selector.git/': Failed to connect to gitlab.com port 443: 拒绝连接

[multi_jackal] still active

无限重连，这里挂了全局梯子依然如此。如实寻找到：

faster_ground_robot.rosinstall文件，发现是一串地址：

- git:

    local-name: multi_jackal

uri: git@github.com:mit-acl/multi_jackal.git

version: 2a919454d55bebe3b5395396e593ab09b302719f

将其中的ssh网址改成http形式：

uri: https://github.com/mit-acl/multi_jackal.git

再使用命令：

wstool merge ./faster/faster/install/faster_ground_robot.rosinstall

更新一下，在wstool update -j8

之后安装成功。

 

同理 faster.rosinstall中也是网址连不上的话，在github或者gitlab中fork到自己的账号下，改成自己的地址。

之后catkin build

出现：

Errors     << faster:make /home/ysz/faster/logs/faster/build.make.000.log     

make[2]: *** No rule to make target '/home/ysz/Downloads/gurobi902/linux64/lib/libgurobi81.so', needed by '/home/ysz/faster/devel/.private/faster/lib/faster/gurobi_continuous_exec'。 停止。

也就是将Cmakelists.txt中的gurobi配置lib改成所安装的版本(本人下的是gurobi9.02)：gurobi902/linux64/lib/libgurobi90.so即可

之后删除faster目录下的build，devel，log，重新编译

仍然出现错误：

Errors     << faster:make /home/ysz/faster/logs/faster/build.make.000.log     

CMakeFiles/gurobi_discrete_exec.dir/gurobi_discrete.cpp.o：在函数‘main’中：

gurobi_discrete.cpp:(.text.startup+0x74)：对‘GRBModel::set(GRB_StringAttr, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&)’未定义的引用

对应英文在原github上有提到：

“gurobi_continuous.cpp:(.text.startup+0x74): undefined reference to

`GRBModel::set(GRB_StringAttr, std::__cxx11::basic_string<char,

std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&)'”

The solution is:

cd /opt/gurobi800/linux64/src/build  #Note that the name of the folder gurobi800 changes according to the Gurobi version

sudo make

sudo cp libgurobi_c++.a ../../lib/

我的是9.02，对应改为gurobi902，且此目录为你解压的gurobi目录！原作者是opt里，我是直接解压在了downloads里了，对应目录：home/Downloads/ gurobi800/linux64/src/build

sudo make完成后出现：

 

之后

sudo cp libgurobi_c++.a ../../lib/

再次返回faster文件夹编译