pcl学习
文章平均质量分 71
AI算法网奇
本人曾是一名普通会计,自学编程和算法,15年封闭苦学,现在是一名资深算法工程师,CSDN博客专家。
本人将多年的工作经验整理出来,从入门知识到高阶技巧,乃至最前沿研究成果,皆有分享,为国内IT行业自强之路,尽个人微薄之力。
展开
-
点云转深度图:转化,保存,可视化
点云转深度图:转换,保存,可视化转载 2022-06-21 18:19:47 · 3966 阅读 · 0 评论 -
thrust 学习笔记
gather与scatter正好相反:scatter是顺序输入根据map确定撒点输出位置。gather是根据map确定输入元素的位置,输出是按顺序的。如图:具体可以查看 https://blog.csdn.net/seamanj/article/details/82976687————————————————版权声明:本文为CSDN博主「Scott f」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接:https://blog.cs..转载 2022-03-28 01:02:09 · 1565 阅读 · 0 评论 -
PCL 点云 欧式聚类疑问
欧式聚类详解(点云数据处理)欧式聚类是一种基于欧氏距离度量的聚类算法。基于KD-Tree的近邻查询算法是加速欧式聚类算法的重要预处理方法。KD-Tree最近邻搜索Kd-树是K-dimension tree的缩写,是对数据点在k维空间中划分的一种数据结构;Kd-树是一种平衡二叉树。为了能有效的找到最近邻,Kd-树采用分而治之的思想,即将整个空间划分为几个小部分。k-d树算法的应用可以分为两方面,一方面是有关k-d树本身这种数据结构建立的算法,另一方面是在建立的k-d树上如何进行最邻近查找的算法..转载 2021-08-29 20:03:42 · 1840 阅读 · 0 评论 -
DBSCAN 对点云障碍物聚类 找出数据集中的异常值
点云数据去除地面后,地面上的点很自然的都成了障碍物,但是要进行目标分类,还需要把每个目标的一堆障碍物的点聚集到一起,然后才好进行后续的分析,因为每个点都是空间上离的很近的点,那么很自然的,就想到了可以使用基于密度的聚类 DBSCAN ;为了更好的适应我的需求,使用的是自己写的DBSCAN方法;整个过程如下:1 先做降采样,降低点云数量;2 然后地面去除,得到障碍物的点;3 然后把剩余的地表障碍物点送入 DBSCAN 进行聚类;4 最后进行可视化;聚类核心代码如下:de...转载 2021-08-29 10:17:22 · 2938 阅读 · 0 评论 -
PCL点云库学习笔记 点云的欧式聚类
点云欧式聚类算法流程(1)点云读入;(2)体素化下采样(方便处理);(3)去离散点;(4)RANSAC算法检测平面,并剔除平面点云;(5)欧式聚类;(6)结果的输出和可视化;点云数据链接:链接:https://pan.baidu.com/s/1VTVxn3BntbAr9tGHv6L-HA提取码:u81q代码:#include <vtkAutoInit.h>VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL)#include <pcl/io/原创 2021-08-26 19:21:31 · 5244 阅读 · 1 评论 -
pcl库简介
PCL简介Point Cloud Library (PCL) 是一个独立的大型的处理二维/三维图像和点云数据的开源工程,由Willow Garage公司开发,起初只是以PR2机器人在3D数据感知算法处理上速度更快为目标,后来才渐渐发展为一个独立的函数库。PCL包含了许多先进算法,比如滤波,特征估计,表面重建,模型拟合和分割等等。因为PCL是开源的,所以无论是商用还是研究都是免费的;赞助商有Open Perception, Willow Garage, NVIDIA, Google, Toyo...转载 2021-08-26 19:16:09 · 3056 阅读 · 0 评论 -
pcl入门教程,点云读取,KdTree
pcl教程整理说明 I/O PCD文件格式 文件格式标题(File format header) 数据存储方式 从PCD文件中读取点云数据 创建cpp文件(pcd_read.cpp) CMakeLists.txt 点云数据写入PCD文件 连接两个不同点云 KdTree搜索说明整理一下pcl点云库的tutorialspcl官方教程link这里省略了安装,编译I/OPCD文件格式linkPCD是 Poin...转载 2021-08-26 19:08:16 · 2320 阅读 · 0 评论 -
PCL谢谢笔记 体素栅格滤波(下采样)
1.体素滤波PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格(可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合),然后在每个体素(即,三维立方体)内,用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点,这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示,对于所有体素处理后得到过滤后的点云。2.代码#include <pcl/io/pcd_io.h> //文件输入输出#include <pcl/point_types.h> //点类型相关定义#include...转载 2021-08-29 00:34:42 · 2200 阅读 · 1 评论 -
通俗理解曲率
https://blog.csdn.net/ccnt_2012/article/details/91530608如何通俗理解曲率:百度曲率计算:https://jingyan.baidu.com/article/7f41ecec213a10593d095c26.html补充说明,如下:原创 2021-08-28 23:53:16 · 1867 阅读 · 0 评论 -
python pcl学习入门
源码地址:https://github.com/strawlab/python-pclpcd可视化:# -*- coding: utf-8 -*-# Point cloud libraryimport pclimport pcl.pcl_visualization# Opencv# import opencvimport cv2def main(): a = 22 b = 12 c = 10 # PCL Visualizer to..原创 2021-08-28 16:54:02 · 3584 阅读 · 0 评论 -
windows 安装python-pcl 测试ok
windows下安装python-pclwindows下安装python-pclPCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,python-pcl是封装了部分PCL的python接口,项目地址:https://github.com/strawlab/python-pcl环境windows10 64位visual studio 2017python 3.6python-pcl 1.8.1步骤下载python-..原创 2021-07-18 23:58:42 · 2140 阅读 · 3 评论 -
pcl 平面分割 RANSAC
点云分割 点云分割可谓点云处理的精髓,也是三维图像相对二维图像最大优势的体现。不过多插一句,自Niloy J Mitra教授的Global contrast based salient region detection出现,最优分割到底鹿死谁手还不好说。暂且不论他开挂的图像处理算法,先安心做一个PCL吹~ 点云分割的目的提取点云中的不同物体,从而实现分而治之,突出重点,单独处理的目的。而在现实点云数据中,往往对场景中的物体有一定先验知识。比如:桌面墙面多半是大平面,桌上的罐子应该是圆柱体,长方体转载 2021-08-28 00:39:56 · 3445 阅读 · 1 评论 -
PCL点云数据 滤波降噪
图像处理】PCL点云数据的滤波降噪的方法这个带公式:https://blog.csdn.net/qq_30815237/article/details/86294496为什么进行点云滤波处理:(1) 点云数据密度不规则需要平滑;(2) 因为遮挡等问题造成离群点需要去除;(3) 大量数据需要下采样;(4) 噪声数据需要去除;点云数据去噪滤波方法:双边滤波、高斯滤波、分箱去噪、KD-Tree、直通滤波、随机采样一致性滤波等;方法定义以及适用性:1.双边滤波:将距离和空间结构结合转载 2021-08-28 00:18:42 · 3114 阅读 · 0 评论