PCL谢谢笔记 体素栅格滤波(下采样)

1.体素滤波
PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。

2.代码 

#include <pcl/io/pcd_io.h>  //文件输入输出
#include <pcl/point_types.h>  //点类型相关定义
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  //点云可视化相关定义
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>  //体素滤波相关
#include <pcl/common/common.h>  
 
#include <iostream>
#include <vector>
 
using namespace std;
 
int main()
{
    //1.读取点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("data\\demo.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
        return -1;
    }
    cout << "there are " << cloud->points.size() << " points before filtering." << endl;
 
    //2.体素栅格滤波
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filter(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
    sor.setInputCloud(cloud);
    sor.setLeafSize(0.3f, 0.3f, 0.3f);//体素大小设置为30*30*30cm
    sor.filter(*cloud_filter);
    
    //3.滤波结果保存
    pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("data\\demo_filter.pcd", *cloud_filter);
    cout << "there are " << cloud_filter->points.size() << " points after filtering." << endl;
 
    system("pause");
    return 0;
}

3.结果

标体素滤波前
 
体素滤波后
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