【OpcUA开发笔记 2】open62541在Linux下编译及Qt开发

前言

       在上一篇中，我们记录了在windows下通过CMake编译mingw版本的open62541，事实上是为了这一篇做铺垫，我们本次就在ubuntu下编译open62541，并通过Qt来调用它。

一、编译

1. 建立工程文件夹

   我在主目录中建立文件夹project，并将其设置为具有可读写权限，即cd到该文件夹，然后执行以下命令，这很关键，否则编译好的东西在关掉控制台的时候就消失白干了。

sudo chmod 777 ./

2. 下载源码

git clone https://github.com/open62541/open62541.git

3. 配置

       确保自己安装了g++，cmake之后，在open62541文件夹下建立build文件夹，cd到里面之后，执行以下代码，该选项用于生成open62541.h和open62541.c文件，当然还会生成open62541.a静态库文件，在这三个文件中，可以将.h和.c文件配合使用，也可以将.h和.a文件配合使用，前者是源码，后者是封装，但以下选项不打开为ON，这三者都不会生成。

cmake .. -D UA_ENABLE_AMALGAMATION=ON

 4. 编译

       在该目录下继续执行make:

make

        完成后，build\bin中只有open62541.a文件，如果想要继续编译例子，则需要先关闭UA_ENABLE_AMALGAMATION，再打开UA_BUILD_EXAMPLES，这两个编译时是互斥的。

5. 编译例子

        进入build文件夹，分别执行以下命令：

cmake .. -D UA_ENABLE_AMALGAMATION=OFF

cmake .. -D UA_BUILD_EXAMPLES=ON

然后执行 make，就会发现build\bin文件夹下多了个examples文件夹，你可以用他们试着玩一玩了。

二、用Qt调用open62541

        在windows下就用CMake生成VS版本比较好，一些windows依赖库也就自己加到工程里去了，如果要用Qt，注意以下几点：

1. 用Qt5建立Non-Qt-Project / C++ Plain Application工程，Qt6目前测试有问题；

2. 要用qMake，这样不用写cMake代码配置工程；

3. 我们将上一节生成的.h和.a文件放到open62541文件夹中并拷贝到工程目录下，在工程中添加库.a和.h文件（或者.c搭配.h文件，这种方式可以改一些配置。另外，在windows下基于mingw编译的.a静态库也能执行，不过要跨平台，在Linux下仍然需要重新编译.a静态库）；

4. 如果有using namespace std，要放到 #include "open62541/open62541.h" 上面；

5. 需要在.pro中加入LIBS += -lpthread libwsock32 libws2_32。

        本座在ubuntu下用Qt5.14.2调用open62541，跟以上类似，只是不需要第五步。以下给一个Server的例子，该例子来自于源码根目录下的examples\tutorial_server_variable.c，只是我们已经生成了open62541.h就可以干掉源码里的以下两句：

#include <open62541/plugin/log_stdout.h>
#include <open62541/server.h>

用一句 #include "open62541/open62541.h"代替就好了，免得有其他引用问题。

//#include <open62541/plugin/log_stdout.h>
//#include <open62541/server.h>

#include "open62541/open62541.h"
#include <stdio.h>

static void
addVariable(UA_Server *server) {
    /* Define the attribute of the myInteger variable node */
    UA_VariableAttributes attr = UA_VariableAttributes_default;
    UA_Int32 myInteger = 42;
    UA_Variant_setScalar(&attr.value, &myInteger, &UA_TYPES[UA_TYPES_INT32]);
    attr.description = UA_LOCALIZEDTEXT("en-US","the answer");
    attr.displayName = UA_LOCALIZEDTEXT("en-US","the answer");
    attr.dataType = UA_TYPES[UA_TYPES_INT32].typeId;
    attr.accessLevel = UA_ACCESSLEVELMASK_READ | UA_ACCESSLEVELMASK_WRITE;

    /* Add the variable node to the information model */
    UA_NodeId myIntegerNodeId = UA_NODEID_STRING(1, "the.answer");
    UA_QualifiedName myIntegerName = UA_QUALIFIEDNAME(1, "the answer");
    UA_NodeId parentNodeId = UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_OBJECTSFOLDER);
    UA_NodeId parentReferenceNodeId = UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_ORGANIZES);
    UA_Server_addVariableNode(server, myIntegerNodeId, parentNodeId,
                              parentReferenceNodeId, myIntegerName,
                              UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_BASEDATAVARIABLETYPE), attr, NULL, NULL);
}

static void
addMatrixVariable(UA_Server *server) {
    UA_VariableAttributes attr = UA_VariableAttributes_default;
    attr.displayName = UA_LOCALIZEDTEXT("en-US", "Double Matrix");
    attr.accessLevel = UA_ACCESSLEVELMASK_READ | UA_ACCESSLEVELMASK_WRITE;

    /* Set the variable value constraints */
    attr.dataType = UA_TYPES[UA_TYPES_DOUBLE].typeId;
    attr.valueRank = UA_VALUERANK_TWO_DIMENSIONS;
    UA_UInt32 arrayDims[2] = {2,2};
    attr.arrayDimensions = arrayDims;
    attr.arrayDimensionsSize = 2;

    /* Set the value. The array dimensions need to be the same for the value. */
    UA_Double zero[4] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0};
    UA_Variant_setArray(&attr.value, zero, 4, &UA_TYPES[UA_TYPES_DOUBLE]);
    attr.value.arrayDimensions = arrayDims;
    attr.value.arrayDimensionsSize = 2;

    UA_NodeId myIntegerNodeId = UA_NODEID_STRING(1, "double.matrix");
    UA_QualifiedName myIntegerName = UA_QUALIFIEDNAME(1, "double matrix");
    UA_NodeId parentNodeId = UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_OBJECTSFOLDER);
    UA_NodeId parentReferenceNodeId = UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_ORGANIZES);
    UA_Server_addVariableNode(server, myIntegerNodeId, parentNodeId,
                              parentReferenceNodeId, myIntegerName,
                              UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_BASEDATAVARIABLETYPE),
                              attr, NULL, NULL);
}

/**
 * Now we change the value with the write service. This uses the same service
 * implementation that can also be reached over the network by an OPC UA client.
 */

static void
writeVariable(UA_Server *server) {
    UA_NodeId myIntegerNodeId = UA_NODEID_STRING(1, "the.answer");

    /* Write a different integer value */
    UA_Int32 myInteger = 43;
    UA_Variant myVar;
    UA_Variant_init(&myVar);
    UA_Variant_setScalar(&myVar, &myInteger, &UA_TYPES[UA_TYPES_INT32]);
    UA_Server_writeValue(server, myIntegerNodeId, myVar);

    /* Set the status code of the value to an error code. The function
     * UA_Server_write provides access to the raw service. The above
     * UA_Server_writeValue is syntactic sugar for writing a specific node
     * attribute with the write service. */
    UA_WriteValue wv;
    UA_WriteValue_init(&wv);
    wv.nodeId = myIntegerNodeId;
    wv.attributeId = UA_ATTRIBUTEID_VALUE;
    wv.value.status = UA_STATUSCODE_BADNOTCONNECTED;
    wv.value.hasStatus = true;
    UA_Server_write(server, &wv);

    /* Reset the variable to a good statuscode with a value */
    wv.value.hasStatus = false;
    wv.value.value = myVar;
    wv.value.hasValue = true;
    UA_Server_write(server, &wv);
}

/**
 * Note how we initially set the DataType attribute of the variable node to the
 * NodeId of the Int32 data type. This forbids writing values that are not an
 * Int32. The following code shows how this consistency check is performed for
 * every write.
 */

static void
writeWrongVariable(UA_Server *server) {
    UA_NodeId myIntegerNodeId = UA_NODEID_STRING(1, "the.answer");

    /* Write a string */
    UA_String myString = UA_STRING("test");
    UA_Variant myVar;
    UA_Variant_init(&myVar);
    UA_Variant_setScalar(&myVar, &myString, &UA_TYPES[UA_TYPES_STRING]);
    UA_StatusCode retval = UA_Server_writeValue(server, myIntegerNodeId, myVar);
    printf("Writing a string returned statuscode %s\n", UA_StatusCode_name(retval));
}

/** It follows the main server code, making use of the above definitions. */

int main(void) {
    UA_Server *server = UA_Server_new();

    addVariable(server);
    addMatrixVariable(server);
    writeVariable(server);
    writeWrongVariable(server);

    UA_Server_runUntilInterrupt(server);
    UA_Server_delete(server);
    return 0;
}

至此，你发现已经可以运行了，下载一个UaExpert当做客户端来测一下吧。