本文介绍了雷达目标跟踪中的航迹关联方法，包括欧式距离、马氏距离和几何关系关联。欧式距离关联中，设置了球形和立方体波门；马氏距离关联考虑了坐标旋转和数据压缩，适用于消除数据分布和特征量纲的影响；几何关系关联则基于目标尺寸和位置进行判断。波门参数的选择需结合精度误差和环境因素进行优化。
文章目录
1.航迹关联
航迹关联即航迹tk-1时刻的跟踪状态(xk-1, yk-1, vxk-1, vyk-1)与tk时刻的观测点迹信息(xkm, ykm, vxkm, vykm)或(rkm, θkm, vkm)进行两两匹配，然后更新航迹tk时刻的状态。
其中(xk-1, yk-1, vxk-1, vyk-1)为航迹tk-1时刻卡尔曼滤波跟踪的状态量，tk时刻的观测点迹信息在极坐标系下表示为(rkm, θkm, vkm)，在直角坐标系下表示为(xkm, ykm, vxkm, vykm)。
2.关联方法
在雷达目标跟踪算法中常常采用以下几种方式进行航迹关联：
① 欧式距离
② 马氏距离
③ 几何关系
2.1.欧式距离关联
2.1.1.欧式距离
欧式
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