【资料整理】高精地图

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• 高精电子地图
  高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。
  与传统电子地图不同，高精度电子地图的主要服务对象是无人驾驶车，或者说是机器驾驶员。和人类驾驶员不同，机器驾驶员缺乏与生俱来的视觉识别、逻辑分析能力。比如，人可以很轻松、准确地利用图像、GPS定位自己，鉴别障碍物、人、交通信号灯等，但这对当前的机器人来说都是非常困难的任务。因此，高精度电子地图是当前无人驾驶车技术中必不可少的一个组成部分。高精度电子地图包含大量行车辅助信息，其中，最重要的是对路网精确的三维表征（厘米级精度）。比如，路面的几何结构，道路标示线的位置，周边道路环境的点云模型等。有了这些高精度的三维表征，车载机器人就可以通过比对车载GPS、IMU、LiDAR或摄像头数据来精确确认自己的当前位置。此外，高精地图还包含丰富的语义信息，比如交通信号灯的位置及类型，道路标示线的类型，识别哪些路面可以行驶等。这些能极大提高车载机器人鉴别周围环境的能力。此外，高精度地图还能帮助无人车识别车辆、行人及未知障碍物。这是因为高精地图一般会过滤掉车辆、行人等活动障碍物。如果无人车在行驶过程中发现当前高精地图中没有的物体，便有很大几率是车辆、行人或障碍物。因此，高精地图可以提高无人车发现并鉴别障碍物的速度和精度。
  

• 高精地图特点
  相比服务于GPS导航系统的传统地图而言，高精地图最显著的特点是其表征路面特征的精准性。传统地图只需要做到米级精度即可实现GPS导航，但高精地图需要达到厘米级精度才能保证无人车行驶安全。
  高精地图是无人驾驶核心技术之一，精准的地图对无人车定位、导航与控制，以及安全至关重要。我们马路上的车道线的宽度大约都在10cm左右，如果让行驶的车辆完全自动驾驶的情况下同时避免压线，就需要地图的定位精准度到10cm，甚至要达到该值的范围以内。其次高精度地图还要反馈给车辆例如道路前方信号灯的状态、判断道路前方的道路指示线是实或虚，判断限高、禁行等等，所以高精度地图对于车辆的行驶来说要能够反馈准确的信息，来保证车辆安全、正常行驶。高精度电子地图包含大量的行车辅助信息，包括路面的几何结构、标示线位置、周边道路环境的点云模型等。有了这些高精度的三维表征，无人驾驶系统就可以通过比对车载GPS、IMU、LiDAR或摄像头的数据来精确确认自己当前的位置，并进行实时导航。
  
  此外，高精地图还需要比传统地图有更高的实时性