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原创 无人驾驶分层结构系统架构
一、无人驾驶架构 一个系统，架构是比较重要的。架构的好坏直接决定了系统是否稳健、后续是否容易扩展等问题。无人驾驶系统，一般分层的架构。如下图所示，是一个无人驾驶系统的分层架构，整个系统分为感知层、规划决策层、控制层。...
2020-11-28 11:15:15
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原创 Lanelet2高精地图3——LineString（线串）介绍
LineString线串是两个或者多个点生成的有序数组，用来描述地图元素的形状。线串可以通过高度离散化实现，来描述任何一维形式，并应用于地图上的任何可物理观察到的部分。与样条曲线相比，线串可以高效计算，并且可以描述任何不规则形状。线串必须至少包含两个点才能有效，并且不能自相交。它们不能重复包含点（即，不允许p1-> p2-> p2-> p3）。线串可选type属性，以便可以确定其用途。
2021-12-11 14:27:04
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原创 Lanelet2高精地图2——Point（点）介绍
在Lanelet2高精地图中，Point由ID，3d坐标和属性组成，是唯一存储实际位置信息的元素，ID必须是唯一的。其他基本元素都是直接或者间接由Point组成的。在Lanelet2中，Point本身并不是有意义的对象，Point仅与Lanelet2中的其他对象一起使用有意义。
2021-12-08 17:59:04
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原创 Lanelet2高精地图1——Lanelet2简介
Lanelet2是一个C++库，用于处理在自动驾驶情况下的地图数据。 它兼容并扩展了之前的lanelets库, 能够利用高清地图数据，以有效应对复杂交通情况下车辆所面临的挑战。 灵活性和可扩展性是应对未来地图挑战的一些核心原则。Lanelet2地图采用分层结构，主要包括三层，分别为： 1、物理层（physical layer，可观测到的真实元素） 2、关联层（relational layer，与物理层相关联的车道，区域以及交通规则） 3、...
2021-12-08 17:24:44
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原创 高精地图总体介绍
随着无人驾驶技术的兴起，高精地图也随之发展起来，可以说高精地图是为无人驾驶而生的，无人驾驶车辆的调度、感知、定位、决策、规划、控制等都会使用到高精地图。
2021-12-05 19:25:33
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原创 Ubuntu系统svn的安装及常用命令说明
1、安装 svn客户端 使用命令sudo apt-get install subversion，然后根据提示一步一步，就完成了 svn的安装。2、建立svn文件夹 在合适的位置建立一个文件作为svn的工作文件夹。3、检出进入到上一步建立的文件夹下，使用命令svn checkout svn://192.168.32.13/project/mine_truck_auto_driving_system来检出文件，按照提示输入用户名和密码，可以实现检出。4、添加文件要...
2020-10-10 14:56:05
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原创 嵌入式Linux系统uart串口编程详解及实例分析
近来在一个项目开发中，在一个新的硬件平台下的linux系统，使用uart串口进行通讯，结果通讯不畅。代码是以前在其他硬件平台下验证完全没问题的代码，为什么会出问题呢？经过各方面查资料，最终定位为uart串口初始化的问题。在linux系统下，串口的初始化比较复杂，需要设置的东西比较多，如果有一些默认的配置与硬件和应用程序不匹配，而又没有重新配置，就会导致通讯失败的情况。经过对linux系统下串口初始化的进行了整理梳理，最终解决了问题。记录这批位置可以为其他小伙伴提供参考。一、termios...
2020-07-30 12:29:25
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原创 如何用少线束的激光雷达获得多线束的激光雷达的感知效果——点云配准
激光雷达的价格一般都比较昂贵，对于无人驾驶应用中，激光雷达是系统成本的重要组成部分。激光雷达的价格随着线数的增加而增加，基本规则就是线数越多，价格越贵。在产品开发过程中，成本控制是很重要的，一个产品，如果功能没问题，但是价格昂贵，也不会有好的市场，只有物美价廉的产品才会受到消费者的青睐。所以压缩激光雷达的成本在无人驾驶落地过程中就显得尤为重要。首先，我们可以选择线数相对少的激光雷达...
2020-03-24 13:15:00
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原创 激光雷达在无人驾驶应用中如何应对雨雾灰尘环境及经典案例分析
1、问题描述 激光雷达在无人驾驶应用中主要用来探测道路上的障碍物信息，然而由于激光雷达的固有特性导致激光雷达在雨雾、灰尘环境中不要用，会将雨雾、灰尘识别成障碍物。有过无人驾驶开发经验的工程师可能会体会比较深。这个问题的根本原因是几个雷达的光束打到雨雾、灰尘上会出现反射现象，激光雷达接收到反射的激光，则判断雨雾、灰尘为障碍物，造成误识别。雨雾、灰尘造成的误识别已经成为激光雷达应用中...
2020-03-24 13:01:39
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原创 线性插值算法的原理、用法以及在无人驾驶中的应用
1、什么是线性插值 线性插值是指插值函数为一次多项式的插值方式，其在插值节点上的插值误差为零。线性插值相比其他插值方式，如抛物线插值，具有简单、方便的特点。如下图所示，表示的事变量X和Y之间的关系，他们符合线性关系。而且已知，为两个已知的X，Y的对应的数据。则可以计算出当X取值x时，Y对应的值y，可以由下面的公式计算。这个计算过程就是线性插值的过程。2、为什么要使用...
2020-03-23 17:06:34
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原创 控制算法（二）—— 模糊控制算法
模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一种智能控制算法。模糊控制首先将操作人员或专家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的输出量加到执行器上。 模糊控制的过程如下图所示。 上图中，包括了模糊...
2020-03-19 17:24:29
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原创 毫米波雷达介绍
在无人驾驶领域，毫米波雷达（Radar）应用非常广泛。与激光雷达相比，毫米波雷达技术更成熟，已经广泛应用于汽车的安全系统中。而且毫米波雷达成本低，对雨雾、灰尘、光线等不敏感。 毫米波雷达的采用毫米波作为探测的介质，毫米波是一种电磁波，常见的电磁波如下：毫米波是微波的一个波段。1、毫米波雷达分类 目前比较常见的毫米波雷达主要分为3类。...
2020-03-18 17:58:14
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原创 控制算法（一）—— PID控制算法
比例积分微分控制，简称PID控制，其中P表示比例、I表示积分、D表示微分。PID控制算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制。而且也衍生出多种相关的控制算法：P控制、PI控制、PD控制、增量式PID控制、模糊PID控制等。虽然这些算法各不相同，但都是基于最基本的PID控制算法为原型的。 下图为PID控制的示意图...
2020-03-17 17:25:43
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原创 树莓派入门（八）—— 汉化Raspbian操作系统
树莓派4B的Raspbian操作系统是英文的，对于英文不好的人，用起来会有些不舒服，本文我们来汉化我们的Raspbian操作系统，如果英文没问题，完全可以不用进行汉化。1、语言和区域设置 这一步来设置语言和区域，首先启动树莓派4B，在终端中输入下面的命令。sudo raspi-config 出现下面的窗口。 选择...
2020-03-13 17:14:03
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原创 树莓派入门（七）—— 树莓派4Bwifi无线上网配置
前面的文章中主要对树莓派4B进行了介绍，并讲了如何对树莓派的操作系统进行管理，包括烧录、备份、恢复等，还讲了开机测试树莓派。从本文开始，我们开启树莓派探索之旅，本文我们先介绍树莓派的wifi无线上网功能的设置。1、通过界面配置方法 通过界面设置wifi的方法最简单，与windows系统下的设置类似。在树莓派的操作系统中，窗口的右上角如下图所示，点击图中红框中的...
2020-03-12 11:47:26
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原创 树莓派入门（六）—— 树莓派4B系统备份与恢复
对系统进行备份是比较有意义的事情，比如我们为系统安装了并配置了一些开发环境，但是偶尔有一天，系统崩溃了，再也无法开机了，并且需要重装系统。那么这些开发环境我们就要重新再安装并配置一遍，这是一件很费事的事情。如果把系统制作成镜像，就可以解决这个问题。这个功能就是我们本文需要讲的系统备份与恢复。1、使用win32DiskImager进行系统备份 要进行系统镜像备份，...
2020-03-11 13:16:00
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原创 树莓派入门（五）—— 树莓派4B之初体验
1、准备工作 在本文中，我们对树莓派4B进行开机测试，默认TF卡中已经烧写了Raspbian操作系统。在进行开机测试时，需要的准备的配件有：树莓派4B开发板、TF卡（已经烧写系统）、电源、HDMI线、显示器、键盘、鼠标。2、开机测试 有了上面所述的配件，就可以进行树莓派4B的开机测试了，首先将TF卡插到树莓派上，注意TF卡接口一面朝向板子的上方。然后将树莓派...
2020-03-11 10:45:16
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原创 树莓派入门（四）—— 使用NOOBS为树莓派4B安装系统
首先，使用《树莓派入门（三）—— 使用win32DiskImager为树莓派安装系统》中的方法就可以实现Raspbian系统的安装，所以本文不是必须掌握的，由于Noobs也是官方推荐的工具，而且是一个很不错的工具，所以本文我们进行一下介绍。Noobs是一个多系统引导管理器，可以引导多个系统。它本身包含有操作系统的全部文件，可以完全不依赖网络进行系统安装。Noobs可以由官网下载...
2020-03-11 10:33:31
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原创 树莓派入门（三）—— 使用win32DiskImager为树莓派4B安装系统
树莓派4B的操作系统需要安装到TF卡中，安装系统之前首先要对TF卡进行格式化，格式化的方法可以参考文章《树莓派入门（二）—— 系统安装前格式化TF卡》。向TF卡中烧录系统需要使用win32DiskImager软件，这个软件可以从网上搜索下载，也可以使用本文中提供的软件。 准备好了win32DiskImager软件之后，还需要下载系统的镜像文件。我们对Raspbia...
2020-03-11 09:54:38
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原创 树莓派入门（二）—— 系统安装前格式化TF卡
树莓派4B的操作系统是安装在TF卡（micro SD卡）中的，TF卡是树莓派的存储设备，相当于计算机的硬盘。要为树莓派烧录系统，首先需要格式化TF卡。使用Windows本身的格式化方法不能解决问题，需要使用SDFormatter软件。SDFormatter软件是一个比较通用的软件，可以在网上搜索下载，本文资源中的软件。软件需要安装，安装好之后，就可以进行TF卡的格式化了。将TF...
2020-03-10 21:19:11
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原创 树莓派入门（一）—— 树莓派4B介绍
树莓派由注册于英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发，Eben·Upton/埃·厄普顿为项目带头人。2012年3月，英国剑桥大学埃本·阿普顿（Eben Epton）正式发售世界上最小的台式机，又称卡片式电脑，外形只有信用卡大小，却具有电脑的所有基本功能，这就是Raspberry Pi电脑板，中文译名"树莓派"。 自问世以来，受众多计算机发烧友和创客的...
2020-03-10 21:13:30
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原创 并口扩展芯片PCF8574的用法及应用实例分析
PCF8574是一款并口扩展芯片，它的引脚图如下图所示，它与主控芯片通过IIC接口进行通讯。需要注意的是，PCF8574有多种封装，下图所示只是其中一种，是PDSO-G16封装的芯片引脚图。 在这个芯片的引脚中，VCC和GND为电源和地引脚，A0~A2为从器件地址，通过引脚的输入电平，可以配置地址为0~7，因此一个IIC总线上最多可以挂载8片PCF8574芯片...
2020-03-10 18:00:59
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原创 MAX232芯片的用法及实际应用
MAX232芯片是美信（MAXIM）公司专为RS-232标准串口设计的单电源电平转换芯片，它可以实现两路串口电平的转换，可以实现TTL电平和232电平之间的相互转换。芯片使用+5v单电源供电。 首先，我们来了解一下什么是TTL电平和232电平。1、TTL电平标准输出 L： <0.8V ； H：>2.4V。输入 L： <1.2V ； H：...
2020-03-10 17:23:51
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原创 51单片机（三十二）—— 串口通信实例测试
在《51单片机（三十一）—— 串口通信介绍》中，我们介绍了51单片机串口的工作原理及寄存器定义，在本文中，我们通过一个实例来熟悉51单片机的串口使用方法。本文的资源中有实例的源码。在源码中首先是串口的初始化代码，如下所示。void init_UART(void){ SCON = 0x50; //串口工作方式1，8位数据位，使能接收 TM...
2020-03-08 21:18:22
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原创 51单片机（三十一）—— 串口通信介绍
随着单片机系统的广泛应用和计算机网络技术的普及，单片机的通信功能越来越显得重要。通信有并行和串行两种方式。在单片机系统中，信息的交换多采用串行通信的方式。 并行通信通常是将数据字节的各位用多条数据线同时进行传送，每一位数据都需要一条传输线，如下图所示。 在8位数据总线的通信系统，一次传送8位数据，需要8条数据线。这种方式只适合短距离传输。...
2020-03-08 11:04:09
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原创 51单片机（三十）—— 矩阵键盘计算器
在《51单片机（二十九）—— 矩阵键盘输入实验》中，我们对矩阵键盘的原理及使用方法进行了介绍。在本文中，我们采用矩阵键盘设计一个计算器，实现简单的计算器功能。 这个实验的代码的主函数如下所示。main(){ init_T0(); for(;;) { keyma=KEYscan(); keyvalue=Keychange(keyma); ...
2020-03-06 17:34:22
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原创 51单片机（二十九）—— 矩阵键盘输入实验
一、矩阵键盘原理介绍 在之前的文章中，我们介绍过独立按键的使用，独立按键需要每个按键使用一个IO口进行读取，如果按键比较多，对IO资源的占用比较多。...
2020-03-06 16:45:41
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原创 51单片机（二十八）—— 外部中断实验
一、外部中断介绍 在前面文章中，我们对中断的概念进行了介绍。STC89C516单片机内部有6个中断源，它们分别为：INT0—外部中断0，由P32端口线引入，低电平或下降沿触发中断。INT1—外部中断1，由P33端口线引入，低电平或下降沿触发中断。T0—定时器/计数器0中断，由T0计数器计满回零引起。T1—定时器/计数器1中断，由T1计数器计满回零引起。T2—...
2020-03-06 11:12:21
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原创 51单片机（二十七）—— 蜂鸣器播放音乐
1、实验原理介绍 蜂鸣器是电路中经常使用的发声器件，我们一般使用蜂鸣器发出“嘀嘀”的声音，用它作为提示音。有没有想过用蜂鸣器还可以播放音乐呢？ 本文使用蜂鸣器来播放音乐。为了深入了解此实验的原理，先介绍一下音乐的基础知识，音乐中的每个音调都有其固定的音高，简谱记谱法由7个基本唱名组成，它们分别用1、2、3、4、5、6、7表示。每个唱名对应固定的音高。由声学角度看...
2020-03-06 10:19:07
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原创 51单片机（二十六）—— 独立按键数码管显示
在这片文章中，我们对独立按键的使用进行进一步研究，用数码管来显示按键的状态。这个实验的主要代码如下所示。main(){ for(n=0;n<8;n++) //给showdata数组赋初值 showdata[n]=0; KEY1=1; KEY2=1; KEY3=1; KEY4=1; KEY5=1; ...
2020-03-04 21:11:25
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原创 51单片机（二十五）—— 独立按键控制LED
在51单片机的前面的文章中，我们主要讲述了单片机IO口的输出功能的应用，如LED控制、数码管控制等。这篇文章我们来讲解如何用单片机的IO口读取按键的状态，并根据按键的状态来控制LED。关于51单片机按键输入功能的介绍可以参考文章《51单片机（二十四）—— 独立按键工作原理》 在本文中，实例的代码如下所示。#define KEY P2 //定义按键输入端口...
2020-03-04 20:11:40
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原创 51单片机（二十四）—— 独立按键工作原理
按键是单片机应用中必不可少的输入器件，本文我们基于51单片机来介绍独立按键的工作原理。 在我们使用的开发板上，独立按键的电路如下图所示。 在使用51单片机读取按键转态时，将按键连接的单片机接口赋值1（这种方式适合51单片机，但不一定适合其他单片机），如果按键按下，则端口被拉低。因此，通过读取单片机接口的电平状态就可以判断按键是否按下，如果输入...
2020-03-04 18:20:20
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原创 深度学习caffe数据结构（六）—— layer数据结构描述
在caffe中，layer数据结构是在caffe根目录下的src/caffe/proto/caffe.proto文件中描述的，这个文件是对caffe的数据结构进行描述的文件。在文件中，message LayerParameter是对layer进行描述的。在caffe网络中，包含若干个层，每个层对应一个layer描述结构。下面我们对message LayerParameter中的内容...
2020-03-03 16:51:10
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原创 排序算法（三）—— 插入法排序算法
1、插入法排序算法介绍 插入法是一个比较常用的排序方法。插入法排序的思路就是将要排序的数组分两个区间，一个是已排序区间，一个是未排序区间。初始时，默认第一个元素是已排序区间的，后面的所有元素为未排序区间。然后依次取未排序区间的元素，在已排序区间找到合适的位置插入，直到排完所有数据。 比如对一个包含5个元素的数组5、2、4、3、1进行排序，采用插入法时，排序的步骤...
2020-03-02 20:36:34
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原创 排序算法（二）—— 选择法排序算法
1、选择法排序简介 选择法排序算法是一种常用的排序算法，他的实现方法是遍历数组所有元素，找出最小的元素，将它与第一个元素交换；然后遍历剩下的元素，找出最小的元素并与第二个元素交换；接下来再遍历剩下的元素，找出最小的元素并与第三个元素交换；如此反复，知道数组末尾。 比如一个5个元素的数组5、3、1、2、4，使用选择法进行排序，排序步骤如下所示。2、选择法代...
2020-03-02 20:28:21
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原创 排序算法（一）—— 冒泡法排序算法
1、冒泡排序算法介绍 冒泡法排序是c语言中比较经典的排序方法。它的基本原理是比较两个相邻的元素，将值大的元素交换的右边。例如我们对5、2、4、3、1这5个数进行由小到大的排序，采用冒泡法的步骤如下所示。第一轮冒泡第二轮冒泡第三轮冒泡第四轮冒泡经过上面4轮冒泡排序，完成了5个元素的由小到大的排序。2、冒泡法代码示例 下面我们...
2020-03-02 18:54:25
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原创 滤波算法（四）—— 卡尔曼滤波算法
一、算法介绍 卡尔曼滤波是一个神奇的滤波算法，应用非常广泛，它是一种结合先验经验、测量更新的状态估计算法。1、状态估计 首先，对于一个我们关心的物理量，我们假设它符合下面的规律其中，为该物理量本周期的实际值，为该物理量上一个周期的实际值，当然这个物理量可能不符合这个规律，我们只是做了一个假设。不同的物理量符合的规律不同，是我们的经验，我们根据这个规律...
2020-03-02 11:51:30
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原创 滤波算法（三）—— 一阶滤波算法
1、算法介绍 一阶滤波算法是比较常用的滤波算法，它的滤波结果=a*本次采样值+（1-a）*上次滤波结果，其中，a为0~1之间的数。一阶滤波相当于是将新的采样值与上次的滤波结果计算一个加权平均值。a的取值决定了算法的灵敏度，a越大，新采集的值占的权重越大，算法越灵敏，但平顺性差；相反，a越小，新采集的值占的权重越小，灵敏度差，但平顺性好。优点：对周期干扰有良好的抑制作用，适用于...
2020-03-01 15:31:09
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Win32DiskImager-0.9.5-install.rar
2020-03-10
blob_demo.cpp
2020-02-26
飞思卡尔XEP100单片机CAN总线测试代码
2020-02-07
飞思卡尔XEP100单片机SPI测试代码
2020-02-07
飞思卡尔XEP100单片机IIC测试代码
2020-02-07
飞思卡尔XEP100单片机ECT测试代码
2020-02-07
飞思卡尔XEP100单片机SCI串口测试代码
2020-02-07
飞思卡尔XEP100单片机锁相环测试代码
2020-02-07
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