前言:
在编写ROS代码之前,首先为这些代码建立工作空间。
创建之前先确认是否将ROS全局设置的脚本加入.bashrc文件中。如果没有,可以手动添加:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
当前shell重新读入./bashrc文件,让环境变量生效:
source ~/.bashrc
1.创建catkin工作空间并初始化:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
catkin_ws为工作区路径,可任意命名
cd ~/catkin_ws/src
初始化:
catkin_init_workspace
catkin_init_workspace命令在src下会自动建立CMakeList.txt文件。
2.创建工作区文件:
cd ~/catkin_ws
catkin_make用于编译,比如我们自己定义的消息、服务类型都需要编译后才能使用:
catkin_make
运行catkin_make将会得到两个文件夹:buildÿ