ROS笔记二（基于Python、Kinetic）：通信机制——话题（topic）

前言：

话题实现了一种发布/订阅的通信机制，这是一种在分布式系统中常见的数据交换方式。节点在发送数据到话题上之前，必须先声明话题名和发送到该话题的消息所具有的类型。话题适用于单工通信，尤其接收方有多个时（如传感器数据流）。

catkin_ws工作空间下my_code程序包里的文件目录结构：

1.声明一个话题：

#!/usr/bin/env python

import rospy

from std_msgs.msg import Int32

rospy.init_node('topic_publisher') #初始化创建一个节点，用于发布消息

pub = rospy.Publisher('counter',Int32)  #声明一个话题名为“counter”，话题发布的消息类型为Int32

rate =rospy.Rate(2) #设置话题频率

count = 0

while not rospy.is_shutdown():
	pub.publish(count)
	count += 1
	rate.sleep()

 因为引入了ROS的标准消息包std_msgs，需要在package.xml文件中添加一个依赖：

<depend>std_msgs</depend>

2.订阅一个话题：

#!/usr/bin/env python

import rospy

from std_msgs.msg import Int32

def callback(msg):
	print(msg.data)

rospy.init_node('topic_subscriber') #初始化创建一个节点，用于接受消息

sub = rospy.Subscriber('counter',Int32,callback) #订阅话题，参数：话题名、消息类型、回调函数

rospy.spin() #将程序的运行交给ROS

3.将消息发布到话题上：

增加topic_publisher.py权限：

chmod u+x topic_publisher.py

 运行ros：

roscore

 新开一个终端，运行节点：（my_code为ROS程序包名）

rosrun my_code topic_publisher.py

4.订阅话题上的消息：

再打开另一个终端，同样先增加topic_subscriber.py的权限：

chmod u+x topic_subscriber.py

 运行节点：

rosrun my_code topic_subscriber.py

 5.rostopic -h：查看rostopic命令参数

查看系统可用的话题：

rostopic list

查看话题发布的消息：(可选参数：-n 5打印五条消息)

rostopic echo counter -n 5

 查看消息频率：

rostopic hz counter

 查看一个已经被声明的话题：

rostopic info counter

 查找发布某种类型消息的所有话题：（同时给出包名（std_msgs）和消息类型（Int32））

rostopic find std_msgs/Int32