ROS笔记八（基于Python、Kinetic）：gazebo初探——实现turtlebot移动并避开障碍

最新推荐文章于 2023-09-27 18:31:43 发布

进击的香皂

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分类专栏： ROS机器人编程

本文链接：https://blog.csdn.net/java0fu/article/details/106189053

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本文介绍了如何在ROS Kinetic的gazebo7环境中，通过Python实现turtlebot机器人自由移动及避障功能。首先创建工作空间和wanderbot包，依赖rospy、geometry_msgs和sensor_msgs包。接着详细阐述了移动和避障的代码实现，包括检测前方障碍物距离和感知环境。在安装和运行gazebo过程中，遇到模型文件缺失问题，解决后成功运行turtlebot。文章还记录了安装过程中遇到的错误及解决方法，如gazebo依赖包的卸载检查。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言：代码实现在gazebo7仿真环境中turtlebot机器人的自由移动并避开障碍物。

1.创建新的工作空间：

创建工作空间文件树：

$ mkdir -p ~/wanderbot_ws/src
$ cd ~/wanderbot_ws/src
$ catkin_init_workspace

创建一个“wanderbot”程序包：

$ cd ~/wanderbot_ws/src
$ catkin_create-pkg wanderbot rospy geometry_msgs sensor_msgs

依赖包:rospy(python编译)、geometry_msgs（用于传递机器人速度等数据）、sensor_msgs(用于传递机器人传感器数据)。

2.代码实现：

代码1:实现turtlebot移动和停止：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
#声明‘cmd_vel’的话题，消息类型为Twist，“queue_size=1”:rospy只缓冲一个消息
cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1)
#节点初始化
rospy.init_node('red_light_green_light')
#创建一个Twist消息，初始值为零
red_light_twist = Twist() #停止消息流
green_light_twist = Twist() #移动消息流
#指定消息中linear沿着x方向速度
green_light_twist.li