前言:
动作使用话题实现,其本质上相当于一个规定了一系列话题(目标、结果、反馈等)的组合使用方法的高层协议。相较于服务的同步通信机制,动作机制则是异步的。动作适用于大部分请求/响应式交互场景,尤其是执行过程不能立即完成。
catkin_ws工作空间下my_code程序包里的文件目录结构:
1.定义一个动作服务器:
#! /usr/bin/env python
import rospy
import time
import actionlib
from my_code.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult, TimerFeedback
def do_timer(goal):
start_time = time.time()
#统计反馈信息的次数
update_count = 0
#请求时长大于60s,终止当前目标
if goal.time_to_wait.to_sec() > 60.0:
result = TimerResult() #TimerResult变量声明
result.time_elapsed = rospy.Duration.from_sec(time.time() - start_time) #time_elapsed属性赋值
result.updates_sent = update_count #up