古月居ROS入门21讲——17.坐标转换

1.tf（transform）

当机器人的＂眼睛＂获取一组数据，关于物体的坐标方位，但是相对于机器人手臂来说，这个坐标只是相对于机器人头部的视觉传感器，并不直接适用于机器人手臂执行，那么物体相对于头部和手臂之间的坐标转换，就是tf。

坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的tf是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。

tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tf tree"，维护各个坐标系之间的关系，就要靠着tf tree来处理。

2.小海龟tf tree可视化

控制第一只小海龟运动，第二只小海龟通过坐标变换跟随第一只小海龟运动

安装示例功能包

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

启动节点

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

运行键盘控制节点，控制第一只小海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看tf tree

图中每一个圆圈代表一个frame，即一个坐标系，对应着机器人上的一个link，任意的两个frame之间都必须是联通的，如果出现某一环节的断裂，就会引发系统报错。

下图中一共有三个坐标系，world坐标系表示仿真器坐标原点，左下角零点，不会变化；turtle1和turtle2是两个海龟的坐标系，相对于world不断变化，它们二者的相对位置也是不断变化的。通过坐标变换实现跟随，即两个坐标系重叠。

rosrun tf view_frames

3.查询坐标系的关系

用tf_echo查询tf tree中任意两个坐标系之间的位置关系。

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

输出信息包含两部分：平移和旋转
旋转通过三种方式描述：

1. 四元数
2. RPY俯仰偏角（绕X、Y、Z轴的旋转）通过弧度单位来描述
3. RPY俯仰偏角（绕X、Y、Z轴的旋转）通过角度单位来描述

由于是平面，只有绕Z轴旋转有值

4.rviz可视化

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

在rviz仿真界面中，将fixed frame改成world，点击左下角add TF

移动小海龟可以看到两个坐标系实时变化的情况

底层实现原理：在两个坐标系之间连接一条向量，通过计算模长计算两个坐标系之间的距离，除以时间可以得到移动速度

参考：

1. 古月居ROS入门21讲
2. 中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义