ROS
文章平均质量分 67
早起多学习
这个作者很懒,什么都没留下…
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古月居ROS入门21讲——18.tf坐标系广播与监听的编程实现
1.如何实现一个tf广播器(broadcaster)定义TF广播器(TransformBroadcaster)创建坐标变换值发布坐标变换(sendTransform)#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::原创 2021-08-10 20:12:11 · 494 阅读 · 0 评论 -
古月居ROS入门21讲——16.参数服务器
ROS master中的参数服务器,是一个全局字典,保存各个节点之间的配置参数,各个节点可以全局访问。原创 2021-08-05 21:51:00 · 160 阅读 · 0 评论 -
古月居ROS入门21讲——13-15.Server和Client的编程实现 & 服务数据的定义与使用
spin()是一个死循环,无法在spin当中单独判断内容,所以单独开一个线程去判断标志位的内容spin()当中会不断循环看是否有request进来,一旦有request进来会进入callback,callback会对全局标志位flag取反,显示请求数据和反馈数据C++中while既要判断请求队列,又要响应请求发送话题消息;python只能通过多线程实现自定义服务类型(1) 定义Person.srv文件request部分与response部分用---分开string nameuint8 ag原创 2021-08-05 21:15:41 · 602 阅读 · 0 评论 -
古月居ROS入门21讲——10-12.Publisher和Subscriber的编程实现 & 话题消息的定义与使用
1.如何实现一个publisher初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定频率循环发布消息首先创建learning_topic功能包,其中roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim为此功能包的依赖cd ~/my_ws/srccatkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim原创 2021-08-04 16:36:55 · 1044 阅读 · 2 评论 -
古月居ROS入门21讲——9.创建工作空间与功能包
1.创建功能包原创 2021-08-04 10:49:16 · 505 阅读 · 0 评论 -
古月居ROS入门21讲——17.坐标转换
1.小海龟tf tree可视化控制第一只小海龟运动,第二只小海龟通过坐标变换跟随第一只小海龟运动安装示例功能包sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf启动节点roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch控制第一只小海龟运动rosrun turtlesim turtle_teleop_key查看tf tree,一共有三个坐标系,world坐标系表示仿真器坐标原点,左下角零点,不会变化;turtle1和tur原创 2021-08-03 11:15:52 · 674 阅读 · 0 评论 -
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
1.问题描述ROS编译包的过程出现如下问题:CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by “moveit_core” withany of the following names:moveit_coreConfig.cmakemoveit_core-conf原创 2021-07-29 20:22:14 · 10540 阅读 · 7 评论 -
Ubuntu18.04安装ROS melodic
参考官网教程 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/UbuntuUbuntu18.04 安装ROS Melodic && Ros2 Dashing踩坑笔记1.假设已经装好了Ubuntu18.04,在正式安装前,更换软件源为中科大源。2.添加sources.list这一步将镜像添加到Ubuntu系统源列表中,推荐使用国内镜像源,下载速度比较快。sudo sh -c '. /etc/lsb-release && ech原创 2021-07-28 20:21:42 · 289 阅读 · 0 评论