古月居ROS入门21讲——9.创建工作空间与功能包

1.工作空间

工作空间（workspace）直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。

1. src/: 源代码包
2. build/: 编译生成的中间文件
3. devel/: 开发过程中生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量
4. install/: 最终编译生成的可执行文件，分享、发布给客户使用

其中install空间不是必须的

2.创建工作空间

mkdir -p ~/my_ws/src
cd ~/my_ws/src
catkin_init_workspace

运行完成后在src文件夹下生成CMakeLists.txt

3.功能包

功能包（package）是放置ROS源码的最小单元

CMakeLists.txt 原本是Cmake编译系统的规则文件，而Catkin编译系统基本沿用了CMake的编译风格，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。这个文件规定了这个package要依赖哪些package，要编译生成哪些目标，如何编译等等流程。
pacakge.xml 包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。

4.创建功能包

cd ~/my_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

功能包里面要用到哪些库，就要添加相应依赖，依赖std_msgs（ROS定义的标准信息结构）、roscpp（编写C++程序）、rospy（编写python程序）

5.编译工作空间

cd ~/my_ws
catkin_make

编译完成后生成build和devel文件夹

要产生install文件夹使用以下命令

catkin_make install

6.设置环境变量

source devel/setup.bash

只有设置环境变量后系统才能找到工作空间，并且找到工作空间里对应的功能包。

可以通过 echo "source ~/my_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 命令追加到 ~/.bashrc 文件中，这样每次打开终端，系统就会刷新工作空间环境。

7.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

参考：

1. 古月居ROS入门21讲
2. 中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义