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机器人学
Jay_Chou_666
对的,我很懒
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机械臂的路径规划
很容易的,现学现用:理解本质之后,这里是直接可以套公式的一、无速度约束,三项插值的方法:a是多项式的系数,a0是t_0的系数,a1是t_1的系数θ0是一开始的角度,θf是最终的角度,tf是最终的时间举例:给出必要的值,比如 θ0=-5,θf=80,tf=4套公式之后a0=-5,a1=0,a2=15.9375,a3=-2.6563二、有速度约束,三项插值的方法:用法和上面一样的三、有加速度、速度约束,高阶插值的方法:用法和上面一样的以上介绍的方法简单粗暴,应用挺简单的,但有原创 2021-12-19 22:22:37 · 1433 阅读 · 0 评论 -
当我爱上机器人学的那一刻,我将它续写在诗的末尾
第一章第二章第三章什么是雅可比矩阵雅可比矩阵把运动学和微分运动学联系起来,换句话说,微分运动学是通过运动学和雅可比矩阵得来的第四章第五章第七章为什么要引入抛物线插值?第八章...原创 2021-12-16 10:29:21 · 938 阅读 · 0 评论 -
慢慢啃机器人学1
学习机器人学:这是参考书,名字叫做《Robot Modeling and Control by Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar 2020》,我看的是英文版本的,当然实在看不懂还是会参考中文版,此文章仅仅是个人学习记录(不是教小白入门,因为我也是学了点皮毛而已),用来深入学习机器人学和提高英文水平,所以有些地方写错很正常,欢迎批评改正!学习内容:基本构成对于机器臂来说,本身可以看作机器臂 = 关节 + 连杆(刚性)对于关节来说,又可以分原创 2021-11-15 00:22:31 · 434 阅读 · 0 评论