机械臂的路径规划

最新推荐文章于 2024-08-01 21:45:48 发布
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分类专栏： 机器人学 文章标签： 深度学习 机器学习 线性代数
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本文链接：https://blog.csdn.net/Jay_Chou_666/article/details/121918188
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本文介绍了机械臂路径规划的三种方法，包括无速度约束的三项插值，有速度约束的情况，以及考虑加速度约束的高阶插值。通过套用公式，可以轻松实现路径规划。然而，简单的插值可能导致速度或加速度的不平滑，影响机器人的运动表现。为了解决这一问题，文中提到了采用抛物线插值以确保路径的平滑过渡。
摘要由CSDN通过智能技术生成

很容易的，现学现用：

理解本质之后，这里是直接可以套公式的

一、无速度约束，三项插值的方法：

在这里插入图片描述
a是多项式的系数，a0是t_0的系数，a1是t_1的系数
θ0是一开始的角度，θf是最终的角度，tf是最终的时间

举例：
给出必要的值，比如 θ0=-5，θf=80,tf=4套公式之后a0=-5,a1=0,a2=15.9375,a3=-2.6563
在这里插入图片描述

二、有速度约束，三项插值的方法：

在这里插入图片描述
用法和上面一样的

三、有加速度、速度约束，高阶插值的方法：

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Jay_Chou_666
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(9)机械臂路径规划
rouyu308的博客
06-21 8958
参考学习资料：①：路径规划学习笔记之一—概述 - 古月居②：路径规划五种算法简述及对比 - 知乎机器人的运动规划（motion planning）包括路径规划（path planning）和轨迹规划（trajectory planning）。路径规划就是在给定起点位置、终点位置及规划环境的条件下规划出满足某种约束条件的机器人运动路径，比如最短路径，无碰撞路径等。这里的路径是不含时间变量的机器人位置曲线，如路径被描述为。轨迹规划就是根据作业任务要求计算出满足约束条件的机器人运动轨迹。这里的轨迹是包含时间变量的
六自由度机械臂避障路径规划研究
03-14
希望对学习机械臂路径规划的大家有帮助，值得参考！！
机械臂路径规划
最新发布
2401_83651514的博客
08-01 327
PRM：1.先随机采样n个点构图2.基于图进行搜索-RRT：快速搜索随机数，非最优解；查询near可用kdtree等数据结构，快速找到树中最近结点-RRT*：做了两个改进，一是改变了新节点连接到树的规则，二是对搜索数进行‘剪枝’操作，使之更接近于真实的最优路径-RRT-connect：双向扩展的RRT，从start和goal同时扩展，搜索速度比较快，ROS-Moveit默认使用此算法。
机械臂 路径规划
weixin_52458780的博客
08-19 950
毕设方向→机械臂 路径规划 在此立个帖，分享每天的学习过程！ 初来乍到，请多指教！
机械臂路径规划path planning
gaoxiaochan的博客
04-13 9056
路径规划：假设机械臂的终端结构要从一个点运动到另一个点，我们要求所有的关节和终端机构在运动的过程中都不能碰到障碍物，这个称为路径规划。
【机械臂路径规划】基于ADD-RRT、RRV、改进的Bridge Test等算法实现固定基座机械臂路径规划附matlab代码
matlab_dingdang的博客
03-11 832
​机械臂路径规划是机器人学领域的一项重要任务，其目标是为机械臂生成一条从起始位置到目标位置的无碰撞路径。对于固定基座机械臂，路径规划具有更高的挑战性，因为机械臂的运动受到其关节角度限制和工作空间限制的影响。本文将介绍几种先进的路径规划算法，包括 ADD-RRT、RRV 和改进的 Bridge Test 算法，并探讨其在固定基座机械臂路径规划中的应用。固定基座机械臂是一种安装在固定基座上的机械臂，其运动范围受到关节角度限制和工作空间限制。
matlab smooth函数_基于Matlab的机械臂路径规划
weixin_39811386的博客
11-28 822
什么是 trajectory(路径)规划中文路径在英语中可能有两种翻译：1. path2. trajectory首先告诉大家，我们所说的“路径”是后者——trajectory。我们看一下这两种“路径”在机械臂的世界里有什么区别。设想机械臂的end-effector要从A点运动到B点：从A到B叫path：如果我们规定从A到B这个path，必须在特定的时间(t...
六自由度机械手臂路径规划matlab和Adams联合仿真模型
05-02
本文为六自由度机械手臂路径规划matlab和Adams联合仿真模型，模型通过matlab实现对六自由度机械手臂路径规划的控制使Adams中的模型（Adams中的模型为solid works六自由度机械手臂）可以在空间画圆和画直线，并将轨迹...
机械臂避障路径规划仿真 路径平滑
07-15
在机器人技术领域，机械臂的避障路径规划是一项至关重要的任务。这个项目专注于利用蚁群算法和碰撞检测技术，以实现机械臂在遇到障碍时能够有效地规划出安全且平滑的运动路径。以下是对这些关键知识点的详细阐述： ...
基于python+C#开发的三角式机械臂路径规划仿真程序源码+开发文档说明+实验流程+数据报告（毕业设计&课程设计&项目开发）
03-14
基于python+C#开发的三角式机械臂路径规划仿真程序源码+开发文档说明+实验流程+数据报告，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 基于python+C#开发的三角...
[matlab] 机械臂三维空间避障路径规划（可直接运行）
10-16
This file contains the value iteration algorithm written to evaluate the optimal path for a 3-Link Planar Robotic Arm with obstacles.
机械臂路径规划必读论文
11-22
一些关于六自由度的机械臂的路径规划的非常经典的论文。其中包括C空间的构建，机械臂的壁障及路径规划方法。本人根据这些论文用VS2008编程实现了六自由度的机械臂的路径规划控制。
机械臂轨迹规划
10-25
人工势场法的轨迹规划程序 figure(5); set(gcf,'Units','centimeters','Position',[10 10 15 8]); plot(q(11,:),'-','LineWidth',2),xlabel('时间/s'),ylabel('关节角速度/rad/s'); hold on; plot(q(12,:),'-.','LineWidth',2); hold on; plot(q(13,:),'--','LineWidth',2); hold on; legend('\omega_4','\omega_5','\omega_6'); hold off;
基于深度Q学习的工业机械臂路径规划方法.pdf
08-19
在工业机械臂路径规划中，深度Q学习方法通过神经网络拟合Q函数，使得机械臂能够在具有障碍物的空间中有效地规划出避障路径。这种方法不要求构建机械臂的物理模型，可以实现实时动态规划。 2. 马尔科夫决策过程（MDP...
【机械臂路径规划】基于人工势场实现机械臂路径规划附matlab代码
matlab_dingdang的博客
05-25 1463
1 简介 2 部分代码 function lynxStart(varargin)% lynxStart Loads kinematic data for a Lynx AL5D manipulator and sets% variables.%% If using hardware:% Starts the Lynx and moves the Lynx to its home position.%% WARNING: Be aware of the Lynx's
机械臂 轨迹规划，避障路径规划
u010451780的专栏
12-04 1万+
https://blog.csdn.net/weixin_44390033/article/details/107233840 https://blog.csdn.net/weixin_44390033/article/details/107355986 https://blog.csdn.net/weixin_44390033/article/details/107312461
工业机器人——6 机械臂的轨迹规划1（台大机器人学学习笔记）
weixin_44578013的博客
07-02 1万+
1）基础知识 轨迹：机械臂的末端/操作点的位置，速度，加速度对时间的历程。 2）joint space下的轨迹规划 我们用六个参数（自由度）来表达移动和转动； 将机械臂操作点起始端和末端的空间状态转化为joint状态（具体就是起始端和末端的位置各自joint的角度）； ...
机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）
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weixin_44390033的博客
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机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）前言工作空间获取轨迹规划及绘制关节空间轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划正逆运动学程序下载： 前言 最近写的一个作业，记录分享一下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模，机械臂轨迹规划，机械臂避障路径规划等。这部分主要记录机械臂轨迹绘制。 工作空间获取 因为要对机械臂进行轨迹绘制，所以首先对机械臂的工作空间进行大致确定，以防止规划点超出了工作空间不可达而无法进行规划。以下是仿真结果和对应程序： %% %工作空间 clear; clc; %
机械手臂路径规划rtt*
03-10
RTT*（Rapidly-exploring Random Trees Star）是一种用于机械手臂路径规划的算法。它是RTT算法的改进版本，通过引入启发式函数来提高路径搜索的效率和质量。 RTT*算法的基本思想是通过随机采样和树结构来搜索机械...
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