openni2结构简介

openni框架是一套开源的SDK,用于开发3D传感器的中间层和应用层。

各个传感器需要实现OniDriverAPI.h中定义的接口，具体实现在OpenNI2/Source/Drivers目录下，不同传感器编译成不同的动态库。

openni::initialize()用于加载各个传感器的动态库，并获得动态库接口的地址。上层调用最终是调用到传感器的动态库中。

下面简单看下initialize的过程：

1.解析OpenNI.ini
2.OpenNI.ini的Drivers;Repository指定目录下的所有传感器动态库都实现了一组相同的接口(定义在OniDriverAPI.h)。
对每一个传感器动态库，dlopen打开，获得动态库句柄，dlsym获得接口地址，创建DriverHandler维护这组接口。

下图是应用层Device::open()的过程：

用到的几个系统函数说明：

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