摄像头标定简介

摄像头标定即求摄像头的内参和外参。

两个坐标系
世界坐标系：
描述真实世界的三维坐标系。原点在镜头的光学中心，单位为距离单位。
投影坐标系：
描述图像传感器成像平面的二维坐标系，原点在成像平面的左上角，单位是像素。

内参：
是3*3的矩阵，三维世界坐标系跟二维投影坐标系之间的转换就是通过摄像头内参来进行的。
这种转换的实际作用是从投影坐标系的深度图得到世界坐标系的点云图。
每个摄像头都有一个内参，对应这个摄像头的世界坐标系和投影坐标系的转换关系。

外参：
两个摄像头的三维世界坐标系之间的线性变换，包括旋转变换和平移变换。分别对应一个3*3的旋转矩阵和一个平移矩阵。
这两个矩阵称为摄像机的外参。
真实世界的同一个物体，通过两个摄像头分别成像，两者所得图像之间的转换(即两者的投影坐标系之间的转换)，是通过坐标变换得到的。
变换过程需要用到摄像机的内参和外参。

内外参的主要作用是三维重建，深度图和RGB图的配准。

以深度图到彩色图的配准为例，主要分为以下步骤：

1.深度图从投影坐标转换到深度摄像头的世界坐标系。(深度摄像头的内参)
2.深度摄像头的世界坐标系转换到彩色摄像头的世界坐标系。(外参)
3.彩色摄像头的世界坐标系转换到彩色摄像头的投影坐标系。(彩色摄像头的内参)
这三步结合起来，得到最终的转换关系。