深度摄像头测距原理简介

原创 2017年04月26日 17:49:07

深度检测主要技术方法:
1.双目匹配(双RGB摄像头+可选的照明系统)
三角测量原理即目标点在左右两幅视图中成像的横坐标之间存在的差异(视差Disparity),与目标点到成像平面的距离成反比例的关系:Z = ft/d;得到深度信息。
双目匹配采用三角测量原理完全基于图像处理技术,通过寻找两个图像中的相同的特征点得到匹配点,从而得到深度值。
双目测距中光源是环境光或者白光这种没有经过编码的光源,图像识别完全取决于被拍摄的物体本身的特征点,因此匹配一直是双目的一个难点。
匹配的精度和正确性很难保证,因此出现了结构光技术来解决匹配问题。
技术点:立体匹配算法,一般步骤:匹配代价计算,匹配代价叠加,视差获取,视差细化(亚像素级)
优点:
给定的工作条件下,较好效果,硬件简单。
缺点:
双目使用的是物体本身的特征点,对表面颜色和纹理特征不明显的物体失效。
因为结构光光源带有很多特征点或者编码,因此提供了很多的匹配角点或者直接的码字,可以很方便的进行特征点的匹配。
换句话说,不需要使用被摄物体本身的特征点,因此能提供很好的匹配结果。

2.一般结构光(一个RGB摄像头+结构光投射器(红外)+结构光深度感应器(CMOS))

结构光测距的不同点在于对投射光源进行了编码或者说特征化。这样拍摄的是被编码的光源投影到物体上被物体表面的深度调制过的图像。

结构光基本原理:
通过投影一个预先设计好的图案作为参考图像(编码光源),将结构光投射至物体表面,再使用摄像机接收该物体表面反射的结构光图案,这样,同样获得了两幅图像,
一幅是预先设计的参考图像,另外一幅是相机获取的物体表面反射的结构光图案,由于接收图案必会因物体的立体型状而发生变形,故可以通过该图案在摄像机上的位置和形变程度来计算物体表面的空间信息。普通的结构光方法仍然是部分采用了三角测距原理的深度计算。
同样是进行图像匹配,这种方法比双目匹配好的地方在于,参考图像不是获取的,而是经过专门设计的图案,因此特征点是已知的,而且更容易从测试图像中提取。
结构光采用三角视差测距,基线(光源与镜头光心的距离)越长精度越高。
技术点:提供什么样的辅助信息来帮助快速而精确的对应点匹配是结构光编码方法的衡量标准。
优点:
成熟,经验证,可量产
缺点:
有限的供应商,技术和供应链门槛,阳光干扰敏感,多设备之间存在严重干扰

3.Light coding(激光散斑光源)
与结构光不同,Light coding的光源为“激光散斑”,是激光照射到粗糙物体或穿透毛玻璃后随机形成的衍射斑点。这些散斑具有高度的随机性,而且会随着距离的不同而变换图案。也就是说空间中任意两处的散斑图案都是不同的。只要在空间中打上这样的光,整个空间都被做了标记,把一个物体放进这个空间,只要看看物体上面的散斑图案,就可以知道这个物体在什么位置了。当然在这之前要把整个空间的散斑图案都记录下来,所以要先做一次光源标定。primesense公司的三维测量使用的就是激光散斑技术。primesense将该技术称为光源标定技术。光源标定技术在整个空间中每隔一段距离选取一个参考平面,把参考平面上的散斑图案保存下来。

Light coding不是通过空间几何关系求解的,它的测量精度只和标定时取得参考面的密度有关,参考面越密测量越精确。不用为了提高精度而将基线拉宽。
缺点:
激光器发出的编码光斑容易被太阳光淹没掉

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/jaylinzhou/article/details/70810300

3D深度摄像头

3D深度摄像头(RGBD Sensor) 产品应用范围(Application): Ø 智能电视、游戏机(Smart TV and PlayStation) Ø 3D扫描仪(3D Sca...
  • RGBDsense006
  • RGBDsense006
  • 2017-01-07 15:35:55
  • 2652

Xtion Pro 与 深度摄像头

2015-07-08    我一直都计划着购买一个3D摄像头,开始VR输入方面的探索。之前只从计算机视觉中图像方面学习,感觉有局限性,应该在初学的阶段拓宽知识面,之后再从中选择重点来深入。...
  • cloudqiu
  • cloudqiu
  • 2017-02-10 13:51:25
  • 2890

几种深度摄像头简介

随着微软kinect(natal)的发展,深度摄像头吸引越来越多人的目光,深度摄像头可以用在人体跟踪,三维重建,人机交互,SLAM等等领域。但是深度摄像头的高昂的价格实在是让一般人望而却步,我所知道的...
  • hualitlc
  • hualitlc
  • 2014-09-15 11:27:27
  • 5322

Kinect深度图与摄像头RGB的标定与配

自从有了Kinect,根据深度图提取前景就非常方便了。因此出现了很多虚拟现实、视频融合等应用。但是,Kinect自身的RGB摄像头分辨率有限,清晰度也不及一些专业摄像头,因此有了用第三方摄像头代替Ki...
  • AIchipmunk
  • AIchipmunk
  • 2013-07-07 23:24:48
  • 25679

RGBD-SLAM(一)——深度摄像机

‘’工欲善其事必先利其器‘’我们先从能够获取RGBD数据的相机开始谈起。首先我们来看一看其分类。 一、根据其工作原理主要分为三类: 1. 双目方案: (1) 原理: http://blog....
  • bingoplus
  • bingoplus
  • 2017-02-23 11:24:55
  • 5303

深度相机(七)--体感设备对比

华硕Xtion和微软kinect比较 1.     产品外观 2.     参数规格 以下参数摘自华硕Xtion Pro外包装盒: l  有效距离:3.5米~0.8米 l  有效角...
  • App_12062011
  • App_12062011
  • 2016-09-26 10:07:06
  • 7998

深度图像的获取原理

在计算机视觉系统中,三维场景信息为图像分割、目标检测、物体跟踪等各类计算机视觉应用提供了更多的可能性,而深度图像(Depth map)作为一种普遍的三维场景信息表达方式得到了广泛的应用。深度图像的每个...
  • u012017783
  • u012017783
  • 2017-04-09 19:55:02
  • 16256

智能手机双摄像头原理解析:RGB +Depth

本篇来探讨一下智能手机摄像头中:普通彩色相机(RGB) + 深度相机(Depth)的技术原理。 首先来解释一下什么是深度相机吧。 深度相机 顾名思义,深度相机就是可以直接获取场景中物体距离...
  • electech6
  • electech6
  • 2017-03-12 23:29:53
  • 5117

深度相机(三)--三种方案对比

RGBD方案对比:关键技术规格:1.检测范围;2.检测精度;3.检测角度;4.帧率。5.模块大小6.功耗目前主流的深度摄像头方案在检测距离上、精度、检测速度上相差不大,区别在于:1、结构光方案优势在于...
  • App_12062011
  • App_12062011
  • 2016-09-12 11:16:24
  • 16773

如何用摄像头来测距(opencv)

 如何用摄像头来测距(opencv)作者:郭世龙       最近一直忙着找工作,blog都长草了,今天把以前作的一个东西放上来充充门面吧。记得在哪看到过老外做的这个东西,觉得很好玩,就自己也做了一个...
  • xylary
  • xylary
  • 2007-10-25 19:01:00
  • 21618
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:深度摄像头测距原理简介
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)