【01】CAN --- CAN总线介绍

最新推荐文章于 2025-04-14 11:07:26 发布

丶一风吹

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【01】CAN --- CAN总线介绍

【01】CAN — CAN总线介绍

一、CAN(Controller Area Network)总线概述

Controller Area Network:控制器局域网络

1 定义

CAN总线（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子和工业控制领域的串行通信协议，以其高可靠性和实时性著称。

Q：什么是串行通信？

串行数据通信是一种数据传输方式，它在通信过程中将数据一位一位地依次传输，每次只传输一个比特（bit）的数据.
通俗理解：

在发送端，数据首先被转换为串行格式，比如一个8位的并行数据01101011，在转换为串行数据后，会按照一定的顺序（可以是先发送最高位，也可以是先发送最低位，一位一位地发送出去。（参考【字节序和位序】）
在接收端，按照发送端的发送顺序，一位一位地接收

传输介质：

通常为双绞线：它由两根相互绝缘的导线按照一定的规则绞合在一起，能够有效减少电磁干扰。

优点：

硬件成本低：串行通信只需要一条传输线（不考虑地线和电源线等辅助线），可以节省布线成本和接口芯片成本
适合长距离传输：由于串行通信每次只传输一个比特的数据，数据信号在传输线上的干扰相对较小，而且可以通过一些技术（如调制解调）来增强信号的抗干扰能力，从而适合长距离传输。
易于实现同步通信：在串行通信中，通过起始位、停止位和波特率等机制，可以比较容易地实现发送端和接收端的同步。只要双方的波特率一致，并且能够正确识别起始位和停止位，就可以保证数据的正确传输。

缺点：

传输速率相对较低：因为每次只传输一个比特的数据，所以串行通信的传输速率通常低于并行通信。在需要快速传输大量数据的场景下，串行通信可能会受到限制。例如，在计算机内部的高速缓存和CPU之间的数据交换，如果采用串行通信，可能会导致系统性能下降。

2 CAN总线的结构概述

CAN总线有开环总线（不做介绍，有兴趣的自行查阅资料）和闭环总线两种，在我们汽车领域一般使用的是闭环总线，如下图：

在这里插入图片描述

定义与工作原理
定义：

闭环CAN总线网络是一种高速、短距离的CAN网络，其总线两端各连接一个120Ω的电阻，两根信号线形成回路。

工作原理

在闭环结构中，CAN总线的两根信号线（CAN_H和CAN_L）形成一个闭合回路。发送端通过CAN收发器将逻辑电平转换为差分电平输出到总线上，接收端通过监听总线电平，将总线上的消息读入自己的CAN收发器。

电气特性
终端电阻

总线两端各连接一个120Ω的电阻，用于匹配总线阻抗，减少信号反射，确保信号完整性。

信号电压

在ISO 11898标准中，隐性电平的电压差接近0V，显性电平的电压差约为2V。

抗干扰能力

采用差分信号传输，具有较强的抗干扰能力，能有效抑制外部电磁干扰。

网络拓扑结构
线性总线拓扑

通常采用线性总线拓扑结构，所有节点都连接在这条总线上，信号在总线两端反射，终端电阻的使用可以消除这种反射。

应用场景
汽车电子

在汽车中，闭环CAN总线常用于动力系统、底盘系统等需要高实时性和高可靠性的场景。

工业自动化

在工业自动化领域，闭环CAN总线适用于需要高速数据传输的场合，如机器人控制、自动化生产线等。

与其他结构的比较

与开环结构相比

闭环结构支持更高的通信速率（最高1Mbit/s），但传输距离较短（在1Mbit/s时最长40m）；开环结构则适用于低速、远距离的通信场景。

与其它总线相比

相比RS485等其他工业总线，CAN总线具有更高的实时性和可靠性，适用于对实时性要求较高的场合。

3 CAN总线的数据收发机制

通俗理解，ECU给其他ECU发消息，是通过CAN收发器往总线上输出差分电平，其他ECU通过检测总线的电平情况，即可收到消息。
比如在T0时刻ECU要传输比特0，就通过CAN收发器输出0的差分电平，其他ECU检测到总线电平变化，就相当于收到比特0了。

发送数据

ECU的CAN控制器将需要发送的数据转换为逻辑电平（0和1），这些电平通过TX线发送到CAN收发器。
CAN收发器将这些逻辑电平转换为差分电平，输出到CAN总线上的两根线（CAN_H和CAN_L）。
显性电平：当发送逻辑0时，CAN_H线电压升高到3.5V，CAN_L线电压降低到1.5V，两者的电压差为2V，表示显性状态。
隐性电平：当发送逻辑1时，CAN_H和CAN_L线的电压都保持在2.5V，电压差为0V，表示隐性状态。

接收数据

CAN总线上的信号通过CAN_H和CAN_L线传输到CAN收发器。
CAN收发器将差分电平转换为逻辑电平（0和1），并通过RX线发送到ECU的CAN控制器。
ECU的CAN控制器将接收到的逻辑电平转换为相应的数据，并进行处理。

差分信号的优势

抗干扰能力强：由于CAN总线使用差分信号传输，两根线的电压变化同步，可以有效抵抗电磁干扰。
高可靠性：差分信号的传输方式使得CAN总线在复杂的电磁环境中仍能保持稳定的数据传输。

4 CAN总线的传输速率

通俗理解，在越短的时间内，ECU的CAN收发器向CAN总线输出的差分电平越多，传输速率越快。所以这对ECU的CAN收发器有更高的要求，需要收发器具有更高的驱动能力，以快速切换电平。

位时序

CAN总线通过位时序来定义传输速率。一个位由多个时间段组成，包括同步段、传播时间段、相位缓冲段1和相位缓冲段2。这些时间段由最小时间单位Tq（Time Quantum）组成，Tq是CAN总线的最小时间单位。

采样点

采样点是读取总线电平并将其作为位值的时刻。采样点通常设置在位时间的75%处，确保数据的稳定性。

波特率预分频器

通过设置波特率预分频器，可以调整CAN控制器的时钟频率，从而控制传输速率。预分频器的值越小，传输速率越高。

传输速率与总线长度的关系

传输速率与总线长度密切相关。当总线长度较短时，传输速率可以达到1Mbps；而当总线长度较长时，传输速率会降低以适应长距离传输。

Q：为什么CAN总线的传输速率与总线长度有关？

通俗理解，在CAN总线中，ECU_A改变总线电平输出信号后，ECU_B接收到电平变化需要时间，这个时间与总线长度和电平信号传输速率有关。

信号传播延迟

位时序与传播延迟的关系：信号在总线上以有限的速度传播，通常为每米5ns，总线越长，信号传播所需的时间就越长。例如，在1Mbps的信号速率下，总线长度为40米时，线缆的单向延迟为200ns。如果总线长度过长，信号的传播延迟可能会超过CAN协议规定的位时序范围，导致接收端无法正确采样到信号，从而影响数据传输的准确性。
对传输速率的影响：传输速率决定了信号的频率和位时间。较高的传输速率意味着更短的位时间，这要求信号在更短的时间内完成传播和采样。例如，在1Mbps的速率下，位时间为1000ns，而最迟采样点约为850ns。为了确保信号在总线上的传播延迟不超过位时序允许的范围，长总线需要降低传输速率，以给信号足够的传播时间，避免因延迟过大而导致的数据错误。

信号反射

反射的产生：在长总线中，信号在传输过程中可能会遇到阻抗不匹配的情况，例如总线两端未正确匹配终端电阻。这种情况下，信号会在阻抗不匹配的点发生反射，反射的信号与原始信号相互叠加，可能导致信号失真。
对传输速率的影响：反射的信号会干扰原始信号，使得接收端难以准确识别信号的电平状态。为了减少反射的影响，长总线需要降低传输速率，以降低信号的频率，减少反射的幅度和影响。

信号衰减

衰减的原理：信号在总线上传输时，会因为导线的电阻、电容和电感等因素而逐渐衰减。总线越长，信号衰减的程度就越大。
对传输速率的影响：信号衰减会导致信号的幅度减小，可能使接收端无法正确识别信号。为了确保信号的幅度足够大，能够被接收端准确识别，长总线需要降低传输速率，以减少信号的衰减程度。

电磁干扰

干扰的来源：长总线更容易受到外界电磁干扰的影响，例如来自其他电子设备或电源线的干扰。这些干扰会叠加在信号上，导致信号失真。
对传输速率的影响：为了降低电磁干扰的影响，长总线需要降低传输速率，以减少信号的频率，使信号更容易抵抗干扰。

双向延迟和采样点

CAN协议规定了双向延迟（PROP_SEG），这是为了确保每个节点在采样前有足够的等待时间。总线长度和信号传播速度共同决定了双向延迟，从而影响采样点的设置。

收发器的环路延迟

除了线缆的传播延迟，收发器的环路延迟（包括驱动器和接收机的延迟）也会影响总延迟。每个收发器的环路延迟需要足够低，以支持高传输速率下的长总线长度。

二、CAN总线特点

1 高可靠性设计

抗干扰能力强

采用差分信号传输，通过两根信号线（CAN_H和CAN_L）的电压差表示数据，抑制共模噪声，适应汽车引擎舱、工业电机等高电磁干扰环境。
终端电阻匹配：总线两端连接120Ω的终端电阻，减少信号反射，提高信号完整性。

错误检测与处理机制

具备多层错误检测（位错误、填充错误、格式错误、CRC校验、ACK错误）和自动重传机制，确保数据传输的准确性。
错误处理策略：自动重传、错误计数器（TEC/REC）触发节点隔离（被动错误状态或总线关闭）

2 实时性与优先级机制

高实时性

适合对实时性要求较高的应用（如汽车电子和工业自动化），能够快速响应和处理数据，确保关键指令（如刹车、安全气囊）优先传输，延迟可控（微秒级）。

优先级机制

基于消息ID的优先级仲裁，高优先级消息优先传输，确保关键数据及时送达。
优先级驱动的延迟控制，高优先级消息的传输延迟可预测，满足实时需求

非破坏性仲裁

基于消息ID优先级（ID值小则优先级高），显性位（0）覆盖隐性位（1），仲裁失败节点自动退避，无数据冲突.

灵活通信模式

支持事件触发（如故障报警）与周期传输（如传感器数据），满足实时控制需求。

3 系统设计与扩展性

拓扑与扩展

线性总线拓扑，支持星型、树型等变体，布线简单（双绞线）。

多主架构

无中心控制器，节点自主发起通信（如发动机ECU、ABS模块），避免单点故障。

拓扑结构

灵活性：支持线性总线、星型、树型和混合型等多种拓扑结构。
扩展性：节点可方便地添加或删除，不影响网络正常运行。
节点容量：理论支持110个节点，可通过中继器或网关扩展，成本低。
布线简化：线性总线拓扑，降低线束复杂度和成本。
广泛兼容性：主流微控制器集成CAN控制器，开发门槛低。

4 物理层与通信效率

传输特性

速率与距离平衡：1 Mbps（40米）至5 kbps（10千米）。
逻辑电平：显性电平（0，CAN_H=3.5V/CAN_L=1.5V），隐性电平（1，CAN_H=CAN_L=2.5V）。

高效通信

广播式传输：所有节点接收数据，仅目标节点处理，减少冗余通信。
数据帧结构灵活：标准帧（11位ID，8字节数据）与扩展帧（29位ID），兼容传统和复杂网络。
CAN FD：灵活数据速率（最高5Mbps），数据段最大64字节，减少分包传输开销。

数据传输

灵活的数据传输速率：支持1Mbps（短距离）至5kbps（长距离）的速率，适应不同场景需求。
数据帧格式：支持标准帧（11位ID）和扩展帧（29位ID），兼容复杂网络拓扑。
广播式通信：所有节点接收消息，但只有目标节点处理，提高通信效率。

通信效率

低延迟：通信延迟低，适合实时控制系统。
高效数据传输：通过位填充、CRC校验和确认机制确保数据传输的可靠性。

5 差分信号传输

双绞线设计

通过电压差表示逻辑状态，显性电平（差分电压2V）和隐性电平（差分电压0V）确保信号稳定。

传输距离与速率平衡

支持灵活配置（如1Mbps/40米至5kbps/10千米）。

6 完善的错误检测与容错机制

多层错误检测

位错误、填充错误、格式错误、CRC校验、ACK错误等。

错误处理策略

自动重传、错误计数器管理（TEC和REC），避免故障节点干扰总线。

7 应用场景广泛

汽车电子

ECU通信（发动机、电池管理）、车载诊断（OBD-II）。

工业控制

PLC网络、生产线设备同步、智能传感器网络。

其他领域

电梯控制、医疗设备(MRI)、航空航天。

8 安全与演进方向

CAN FD增强

数据段速率提升（5 Mbps）、数据长度扩展（64字节）、增强CRC（21位）。

未来趋势

CAN XL（更高带宽）、TSN（时间敏感网络）融合，提升实时性与兼容性。

局限性

传统CAN缺乏加密机制，需依赖应用层协议（如CANsec）。