嵌入式工程师实现一个简单的操作系统（三）

实现2个以上的任务互相切换

​ 目标与计划：

1. 使用最简单的操作，最低的效率，最笨的方法，实现一个操作系统
2. 计划支持任务切换、任务调度、内存管理、任务间同步机制、任务间通信机制
3. 修改实现方式、提升性能与效率

一、任务切换的程序

​ 今天继续学习任务切换的coding，在这之前，我阅读了rtthread的代码中qemu-arm-v9平台以及aarch64平台的部分任务切换相关的程序，并且使用单步调试跟踪了代码，有了一些基本的理解和掌握。现在就根据自己的理解，在现在的软件代码平台进行相关的实现。

接第二节的内容，我思考并记录2个任务切换接口的实现过程:

• 当前处理器无任务时，切换到第一个任务 task_switch_to(struct task *to)
• 当前处理器正在执行一个任务，切换到另一个任务task_switch_from_to(struct task *from, struct task *to)

切换过程的伪代码如下：

/* 切换过程中需要保存的信息
struct task
{
    void *sp;               // sp
    unsigned long spsr;     //程序状态寄存器
    unsigned long elr;      //异常返回寄存器
    unsigned long regs[32];
};
*/

void task_switch_to(struct task *to)
{
    //1. 把自己在结构体中的状态恢复到处理器
    //2. 开始执行任务to
}

void task_switch_from_to(struct task *from, struct task *to)
{
    //1. 把当前处理器的状态保存到from任务
    //2. 把任务to的状态恢复到处理器
    //3. 开始执行任务to
}

任务切换的程序具有2个特点

• 与硬件、处理器架构强相关，紧耦合
• 需要使用汇编实现

上面有定义出来在aarch64架构下切换任务时，需要保存的状态：

• sp 堆栈寄存器，因为每一个任务是使用独立的堆栈
• spsr寄存器 在切换任务时，需要保存当前的处理器计算状态
• elr寄存器或lr寄存器 记录任务被打断的指令地址，用于后续返回
• regs 全部的通用寄存器，任务的上下文有使用，不可改变

如何写出一个代码可以实现上面的目标呢，我曾经做过一些尝试，但是存在一些问题：

1. 我们在编写