三维点云测量正方形包裹体积 经过2个月,终于完成了实时高精度包裹纸箱体积测量,采用640*480规则点云,算法时间小于45ms,精度可达5mm,最小纸箱边长30mm。如果拍摄角度接近垂直,则处理数据不到10ms。