P is not upper triangular matrix

osqp 求解器求解时，报出 error message : P is not upper triangular matrix.

优先查看 osqp 版本，osqp 0.6.0 之后的版本，调用函数

c_int osqp_setup(OSQPWorkspace** workp, const OSQPData* data, const OSQPSettings* settings);

若 P 不是上三角矩阵，返回值非0，报错。

建议两种解决方法：

(1) P设置时，将其设置为 upper triangular matix。(此法较为麻烦，需要推公式)

(2) 回退 osqp 版本至 0.5.0，此版本 P 不需要设置为上三角矩阵，可解决此问题。

贴图 osqp 的 release 文档 https://github.com/osqp/osqp/releases

希望上述解答对各位有用，谢谢！