Linux安装CMake、Eigen、osqp库，以及使用方式

1.安装准备

（1）Ubuntu18.04

（2）cmake版本3.14以上

2.安装过程

2.1.cmake的安装

（1）进入目录

cd /home/tzw123

（2）去https://cmake.org/files/下载所需版本的源码。也可以使用wget下载，例如：

wget https://cmake.org/files/v3.22/cmake-3.22.1.tar.gz

（3）解压

tar -xvzf cmake-3.22.1.tar.gz

（4）进入到解压后的目录中，授权，执行配置脚本

cd cmake-3.22.1
chmod 777 ./configure
./configure
make

（5）如果是更新的话执行以下的代码 

sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake cmake /usr/local/bin/cmake 1 --force

（6）测试是否安装成功，查看cmake版本

cmake --version
# cmake version 3.22.1

# CMake suite maintained and supported by Kitware (kitware.com/cmake).

2.2. eigen-3.4.0库的安装

（1）链接: eigen-3.4.0库下载地址，将下载好的eigen-3.4.0文件夹拷贝到主目录下，进入到eigen-3.4.0文件夹中，在当前路径下右键打开终端，并输入以下指令，完成eigen库的安装

//打开终端，进入/eigen-3.4.0文件夹，然后执行以下指令
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
//拷贝头文件到系统的用户头文件中，方便后期管理
sudo cp -r /home/tzw123/eigen-3.4.0  /usr/local/include/eigen3 

2.3.osqp库的安装

(1)链接: osqp库下载地址，将下载好的osqp文件夹拷贝到主目录/home，进入到下载好的osqp文件夹中，在当前路径下右键打开终端，并输入以下指令，完成osqp库的安装。

//打开终端，进入osqp文件夹，然后执行以下指令
$ mkdir build   //然后创建build文件夹
$ cd build      //再进入build文件夹
$ cmake ..      //在build文件夹中进行编译
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIT=usr/local/osqp
$ sudo make install
$ source ~/.bashrc  //刷新环境变量

2.4.osqp-eigen库的安装

（1）链接: osqp-eigen库下载地址

       将下载好的osqp-eigen文件夹拷贝到主目录/home,进入到下载好的osqp-eigen文件夹中，在当前路径下右键打开终端，并输入以下指令，完成osqp-eigen库的安装

//打开终端，进入osqp-eigen文件夹，然后执行以下指令
$ mkdir build       //然后创建build文件夹
$ cd build          //再进入build文件夹
$ cmake ..          //在build文件夹中进行编译
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIT=usr/local/osqp-eigen
$ sudo make install
$ source ~/.bashrc  //刷新环境变量

3.测试三个库是否安装成功

（1）下载测试代码:测试代码下载地址

（2）修改CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

//工程名称
project(test)

//动态库路径
link_directories(/usr/local/lib/Eigen3)
link_directories(/usr/local/lib/osqp-eigen)
link_directories(/usr/local/lib/osqp)

//生成的可执行程序名字
add_executable(test-osqp test.cpp  )
//需要连接到可执行文件testqjj的动态库
target_link_libraries(test-osqp
                      libosqp.so  
                      libOsqpEigen.so 
                      libqdldl.so )

（3）编译运行

cd test_test    // 进入test_test文件夹
mkdir build       //然后创建build文件夹
cd build          //再进入build文件夹
cmake ..          //在build文件夹中进行编译
make 
./test-osqp               //运行当前文件夹下面的可执行程序testqjj