具身智能系列（一）：概述_具身智能端到端-CSDN博客

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1 “具身智能”名字的由来

伴随着春晚机器人的表演，之前火热的“人工智能”突然被崭新的“具身智能”所代替。这一概念的命名其实源于认知科学和人工智能领域的交叉研究，其中“具身”是因认知科学中强调其核心作用，主张智能必须依托物理载体，是一个具象的概念体。“智能”是延续人工智能技术的发展，即人工智能技术在“具身”上的应用。传统的人工智能将智能简化为符号逻辑的推演，通过算法模型复现人类思维的抽象过程，是一种“离身智能”，其无法理解物体属性或无法模拟人类在复杂环境中的自适应能力。“具身智能”是智能体通过视觉、触觉等多模态传感器获取环境信息，经神经网络处理生成决策指令，再通过执行器与环境交互形成反馈闭环，即“身体就是认知工具”。

2 技术路径的分野：分层架构与端到端革命的博弈

当前具身智能的技术实现呈现两大主流路径：

分层架构：以OpenAI与Figure公司合作的Figure 01机器人为代表，采用“感知-规划-控制”三级架构。其策略控制系统（SLC）整合大型语言模型的环境理解能力，行为控制系统（PLC）通过传统控制算法实现精确力矩输出。这种设计虽保证了复杂任务中的稳定性，但层级间的信息损耗可能削弱实时响应能力。
端到端模型：如Google的RT-2系统，通过视觉语言模型（VLMs）直接生成动作指令，实现从感知到执行的跨模态映射。该模型在未知物体抓取任务中展现出“涌现能力”，但需要海量物理交互数据支持训练。

两种路径的竞争本质上是可解释性与泛化性的权衡。分层架构更适合工业场景的确定性需求，而端到端模型在服务机器人等动态环境更具潜力。值得关注的是，具身小脑模型的提出，尝试通过仿生神经回路弥合两者鸿沟，这或许将成为下一代技术突破的关键。

3 产业革命：从实验室到万亿级市场的裂变

2025年国务院政府工作报告将具身智能列为未来产业培育重点，其产业化进程已呈现三大特征：

载体形态多元化：从人形机器人向复合形态延伸。如中科源码物流机器人采用轮式底盘与机械臂组合，在仓储场景实现货品分拣效率提升300%。
技术融合加速：多模态大模型（如GPT-4o）与力控技术的结合，使机器人能同时解析语音指令和触觉反馈。特斯拉Optimus通过指尖压电传感器实现鸡蛋抓取，其触觉分辨率达到0.1牛级精度。
伦理框架构建：欧盟已发布《具身智能系统伦理指南》，要求智能体决策过程需符合“人类价值观可追溯”原则。这倒逼企业研发可解释性更强的行为决策模型。