c语言pid算法主程序,PID算法实现(C语言)

#include typedef struct PID {             /*K1=实际放大倍数,T1=实际积分时间,T2=实际微分时

间,T=采样周期*/

double  SetPoint;     /*定义PID结构体*/

double  K1;

double  T1;

double  T2;

double  T;

double  Err1;       /*前一时刻误差,E(K-1)*/

} PID;

double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint,double Ud1,double Ui1)  /*PID计算

*/

{

double Ti,Td,Kp,Ki,Kd,Ud,Up,Ui,Err;

Ti = pp->T1 + pp->T2;                           /*积分时间*/

Td = (pp->T1 * pp->T2) / (pp->T1 + pp->T2);     /*微分时间*/

Kp = pp->K1 * ((pp->T1 + pp->T2) / pp->T1);      /*比例系数*/

Ki =pp->T / Ti * Kp;                             /*积分系数*/

Kd = Td / pp->T * Kp;                            /*微分系数*/

Err = pp->SetPoint-NextPoint;                    /*当前误差*/

Ud = pp->T2 / ((