OpenGL中glRotatef()函数究竟对矩阵做了什么
我们知道OpenGL中维持着两套矩阵,一个是模型视图矩阵(model view matrix),另一个是投影矩阵(projection matrix)。而Direct3D维持着三个矩阵,其实它们的本质是一样的,因为Model(World)矩阵×View矩阵 = ModelView矩阵,也就是OpenGL的模型视图矩阵。通过对OpenGL这两套矩阵的变换,我们可以得到各种投影效果。这回我就来研究OpenGL中一个常见的函数glRotatef(d)。
看参数,glRotatef( angle, x, y, z )函数的作用是将当前坐标系以a( x, y, z )向量为旋转轴旋转angle角度。这种方法可以以简单明白的方式将世界坐标系进行旋转。但是在内部,OpenGL究竟是用什么公式对其进行旋转呢?
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为了弄清楚真相,我们开始研究矩阵的相关知识。首先,我们考虑单位矩阵I在绕着坐标轴旋转后所得的旋转矩阵。这里我直接列出了三种情况:
知道了绕着三轴后的旋转矩阵ÿ