[tips] 1.1 安装docker版本的ros2，跑出小乌龟

本文链接：https://blog.csdn.net/jiangfuquan/article/details/125356890

文件信息

about: 如何安装docker版本的ros2，如何跑出小乌龟。
author: jiangfuquan
email: jfq3301@163.com
date: 2022.6.14

版本对应关系

ubuntu	ros	version	Release date	End of life
ubuntu 20	ros2	Foxy Fitzroy	June 5th, 2020	May, 2023
ubuntu 22	ros2	Humble Hawksbill	May 23rd, 2022	May 2027

安装ubuntu

选择优麒麟ubuntu进行安装。优麒麟ubuntu是中文发布版本，版本中包含docker、搜狗拼音、aliyun源下载等。

优麒麟ubuntu

安装docker

sudo apt install docker.io
sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop
sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 开启另外一个docker终端
ros2 run demo_nodes_py listener

小乌龟启动失败

ros2 run turtlesim turtlesim_node

问题

2022.6.14，没法打开图形界面，测试如下方法，不可行。

export DISPLAY=192.168.204.128:0.0

解决方法

参考如下链接解决docker可视化问题。

Docker容器运行GUI程序的配置方法

如何在docker内运行ROS2（dashing）的“小乌龟（turttlesim）”

安装 x11-xserver-utils：

sudo apt-get install x11-xserver-utils

# 允许所有用户，包括docker，访问X11 的显示接口
xhost +
#输出为：access control disabled, clients can connect from any host

如下命令启动ros2：

docker run -it   -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro   -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix   -e DISPLAY=unix$DISPLAY   -e GDK_SCALE   -e GDK_DPI_SCALE osrf/ros:foxy-desktop

小乌龟运行成功截图：

注意事项

2000.6.18, docker run -d -it ...还是运行失败，去掉-d就可以运行成功了。
osrf/ros:foxy-desktop是我这边docker中的ros版本，请读者自行替换对应版本。
测试是否可以显示图像

# 安装这个小程序
sudo apt-get install xarclock  

# 运行，如果配置成功，会显示出一个小钟表动画
xarclock

参考