[tips] 1.2 优麒麟ubuntu 20安装ROS2 Foxy版本

文件信息

• about: 如何安装ros2 foxy版本，如何跑出小乌龟。
• email: jfq3301@163.com
• date: 2022.6.19

版本对应关系

ubuntu	ros	version	Release date	End of life
ubuntu 20	ros2	Foxy Fitzroy	June 5th, 2020	May, 2023
ubuntu 22	ros2	Humble Hawksbill	May 23rd, 2022	May 2027

安装ubuntu

选择优麒麟ubuntu进行安装。优麒麟ubuntu是中文发布版本，版本中包含docker、搜狗拼音、aliyun源下载等。

优麒麟ubuntu

设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8

添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

问题

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，
可参考: https://www.guyuehome.com/37844

解决方法

登录网站：https://www.ipaddress.com，搜索raw.githubusercontent.com的IP地址。

sudo vi /etc/hosts

#添加一条记录
185.199.110.133	raw.githubusercontent.com

#再次运行 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

安装ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-foxy-desktop

设置环境变量

注意这里的ros版本是foxy，如果是其他版本，请自行替换foxy字段。

source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo " source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc 

命令行示例

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

小海龟访真示例

ros2 run turtlesim turtlesim_node

参考

ROS foxy docs

ROS foxy github网址

古月居ROS2视频

古月居ROS2图文版教程