STM32F103+NRF2401+游戏摇杆ADC双单片机通信遥控小车

STM32F103+NRF2401+游戏摇杆ADC双单片机通信遥控小车

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前言

在电赛延期之后，用了两三天时间，从空的车模到板子的搭建，再到程序，实现了STM32F103+NRF2401+游戏摇杆ADC双单片机通信遥控小车 代码逻辑不难，主要是锻炼板子搭建接线、代码测试、效果运行等方面，涉及到的东西包括PWM、ADC采集、2.4G通信等

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实物照片如下

演示视频链接如下

演示视频

一、实现的功能？

基于STM32F103ZET6系列（两块板子分别为精英版、board），（用两块精英版一样的道理，也可以自己制板，比较麻烦）。主要模块为：游戏摇杆ADC采集模块、LCD屏幕、NRF2401两个、车模一个（包括直流减速电机和转向舵机）其他包括稳压模块等
实现无线遥控小车前进后退左右转，前进后退制动速度、舵机转向角度根据摇杆控制。

二、主要代码及模块讲解

1.主要代码

TX（发送端）代码如下

while(1)
	{	
      show();        //显示游戏摇柄电压值大小，方便调试
      LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"NRF24L01 TX_Mode");	
      NRF24L01_TX_Mode(); 
      if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)	//检测状态、准备发送数据
      {
         tmp_buf[1]=1;		//点灯测试数据是否成功
         tmp_buf[2]=2;
         
         /***********前进部分***************/
         if(go_speed>150&&go_speed<500)		//检测电压值
         tmp_buf[3]=1;			//1挡最低速、3挡最高速，实现速度调控
         else if(go_speed>500&&go_speed<800)
            tmp_buf[3]=2;
         else if(go_speed>800) tmp_buf[3]=3;
         else tmp_buf[3]=0;
         
         /***********后退部分***************/
         if(back_speed>150&&back_speed<500)
         tmp_buf[5]=1;
         else if(back_speed>500&&back_speed<900)
            tmp_buf[5]=2;
         else if(back_speed>900) tmp_buf[5]=3;
         else tmp_buf[5]=0;
         
         /***********左转部分***************/
         if(left_speed>150&&left_speed<650)
         tmp_buf[7]=1;
         else if(left_speed>650&&left_speed<1000)
            tmp_buf[7]=2;
         else if(left_speed>1000) tmp_buf[7]=3;
         else tmp_buf[7]=0;
         
         /***********右转部分***************/
         if(right_speed>50&&right_speed<550)
         tmp_buf[9]=1;
         else if(right_speed>550&&right_speed<900)
            tmp_buf[9]=2;
         else if(right_speed>900) tmp_buf[9]=3;
         else tmp_buf[9]=0;
         
           
        tmp_buf[32]=0;//加入结束符
      }

2.RX（接收端）

代码如下：

while(1)
	{	
    	 // show();       //调试检查 
		LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"NRF24L01 RX_Mode");	
		LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"Received DATA:");	
		NRF24L01_RX_Mode();		  
		while(1)
		{         
			if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//检测状态、准备接收
			{
				tmp_buf[32]=0;//加入结束符
            LCD_ShowxNum(60,210,tmp_buf[3],4,16,0);	//LCD显示状态、方便调试
            LCD_ShowxNum(60,240,tmp_buf[5],4,16,0);
            LCD_ShowxNum(60,270,tmp_buf[7],4,16,0);
            LCD_ShowxNum(60,300,tmp_buf[9],4,16,0);
			}
         else delay_us(100);
        
        /***********前进部分***************/	
         if(tmp_buf[3]==1) go_speed = 500;
         else if(tmp_buf[3]==2) go_speed = 800;
         else if(tmp_buf[3]==3) go_speed = 1200;
         else go_speed = 0;
         
         /***********后退部分***************/
         if(tmp_buf[5]==1) back_speed = 500;
         else if(tmp_buf[5]==2) back_speed = 800;
         else if(tmp_buf[5]==3) back_speed = 1200;
         else back_speed = 0;
         
		/***********转动部分***************/
         if(tmp_buf[7]==1) left_speed = 1050;//此部分代码后面有解释
         else if(tmp_buf[7]==2) left_speed = 850;
         else if(tmp_buf[7]==3) left_speed = 650;
         if(tmp_buf[9]==1) left_speed = 1450;
         else if(tmp_buf[9]==2) left_speed = 1650;
         else if(tmp_buf[9]==3) left_speed = 1800;
         if(tmp_buf[7]==0&&tmp_buf[9]==0) left_speed = 1250;//TIM_SetCompare3(TIM3,1250); 
         
		//pwm输出，制动前进、后退、左转、右转
         TIM_SetCompare1(TIM3,go_speed);//前进
         TIM_SetCompare2(TIM3,back_speed);//后退
         TIM_SetCompare3(TIM3,left_speed);//角度舵机转动

		};	

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demo总体分析和代码部分解读

这个项目总体来说很简单，但自己从车模到代码的编写和测试都需要一定的时间和细心程度

PWM驱动部分

无论是电机驱动还是舵机转角，都需要pwm进行驱动，此demo使用STM32的TIM3定时器输出思路pwm进行调速，具体代码见工程包，网上也有很多。（第四路未用到）

游戏摇杆ADC部分

这部分主要是要通过两路ADC读取一个摇杆的电压值，demo中两个摇杆一共需要四个I/O口来读取电压值，并不是每一个I/O都能当作AD的（不要乱用），此部分要查资料，网上也有很多，详情看代码包

NRF2401模块

这个模块是经典的2.4G通信模块，比起LORA能更快的上手，这个模块的驱动代码网上都有，主要说我开发过程遇到的坑，tmp_buf这个数组是U8型的，看清楚不要传不匹配的数据，这个数组的每一个大小是8位的，也就是说传值的大小只能是0~255（8位二进制最大值），这也是我为什么速度的调控先传1 2 3 0 的档位，接收的时候再根据档位去调控应该输出的速度大小。这个模块一个要检测寄存器的位，就是NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK
NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0
这两句

/最后，代码包链接如下*******/

代码包