5.39 综合案例2.0 - STM32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)

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成品展示

用python开发板和stm32制作一个摇杆控制蓝牙全向智能车，源码开放

案例说明

用STM32单片机做了一辆蓝牙控制的麦轮小车，分享一下小车的原理和制作过程。
控制部分分为手机APP，语音模块控制，Haas506开发板(遥感 + 体感)控制三种。
本文介绍Haas506(遥感)控制的方法以及小车的制作。

器件说明

器件	数量	说明
STM32F103C8T6单片机开发板	1	使用5V供电
L298N电机驱动	2	只能控制电机正反转，要调节速度，每个模块使用4路PWM，案例总共需要8路PWM
MLT BT05蓝牙模块	1	与Haas506-320开发板进行蓝牙连接，需要5V供电
0.96寸OLED显示屏	1	用于显示蓝牙接收的消息
4电机加底座	1	普通TT小电机，需要5V以上供电
麦克纳姆轮	4
Haas506-320开发板	1	利用开发板自带的蓝牙连接并控制蓝牙小车
PS2摇杆模块	1	检测摇杆x、y轴用于控制小车。

小车连线

• 器件连线
  
• 麦轮安装方向
  

小车源码

代码思路结构、

• 源码见ESP32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)
• L298N电机驱动模块只能控制电机正反转，原理：2路引脚分别控制电机正负极，正极高电平，负极置零，电机正传；反之反转。
• 为了控制小车速度，这里总共使用了8路PWM来控制每个 L298N电机驱动模块的引脚，每个电机使用2路PWM控制，如果需要正传，正极占空比调高，负极占空比调零。

PS2摇杆手柄

用ADC读取PS2模块的X、Y轴数据，将ADC数据转化为范围在（-10~10）内的数据，用于控制小车的速度与方向。

遥控连线

用ADC采集PS2S的模拟信号值

摇杆代码

代码见ESP32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)

• 代码需要更改蓝牙名称。Haas506作为主机去扫描蓝牙小车，搜索蓝牙名称进行连接。
  
• ADC采集的原始数据最大值3200左右，需要转化为如下数值范围。如果代码数值有误差需自行调整。
• 坐标最后输出格式必须以 ‘ * ’作为结尾举例 X10Y-5*