Arduino+nRF24L01无线遥控舵机和电机

Arduino+nRF24L01无线遥控舵机和电机

---

• 📍哔哩哔哩视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1o7411F7rA/?spm_id_from=333.788.videocard.6

• 📌文章内容地址：https://www.rcpano.net/2020/02/17/simple-and-cheap-radio-control-making-for-rc-models-diy-rc/
  

• 🌿 接收端：
  

• 材料:
  2 x Arduino Nano
  1 x NRF24L01 + PA Wireless Module
  1 x NRF24L01 Wireless Module
  2 x Arduino joystick
  2 x 100uF Capacitor (16V or above)
  1 x 13 * 6 cm PCB Board
  1 x 5 * 3.5 cm PCB Board

• 📝发射端代码：

// 4 Channel Transmitter | 4 Kanal Verici

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>

const uint64_t pipeOut = 0xE9E8F0F0E1LL;   //IMPORTANT: The same as in the receiver 0xE9E8F0F0E1LL | Bu adres alıcı ile aynı olmalı
RF24 radio(7, 8); // select CE,CSN pin | CE ve CSN pinlerin seçimi

struct Signal {
byte throttle;
byte pitch;
byte roll;
byte yaw;
};

Signal data;

void ResetData() 
{
data.throttle = 127; // Motor Stop (254/2=127)| Motor Kapalı (Signal lost position | sinyal kesildiğindeki pozisyon)
data.pitch = 127; // Center | Merkez (Signal lost position | sinyal kesildiğindeki pozisyon)
data.roll = 127; // Center | merkez (Signal lost position | sinyal kesildiğindeki pozisyon)
data.yaw = 127; // Center | merkez (Signal lost position | sinyal kesildiğindeki pozisyon)
}

void setup()
{
//Start everything up

radio.begin();
radio.openWritingPipe(pipeOut);
radio.stopListening(); //start the radio comunication for Transmitter | Verici olarak sinyal iletişimi başlatılıyor
ResetData();
}

// Joystick center and its borders | Joystick merkez ve sınırları

int mapJoystickValues(int val, int lower, int middle, int upper, bool reverse)
{
val = constrain(val, lower, upper);
if ( val < middle )
val = map(val, lower, middle, 0, 128);
else
val = map(val, middle, upper, 128, 255);
return ( reverse ? 255 - val : val );
}

void loop()
{
// Control Stick Calibration | Kumanda Kol Kalibrasyonları
// Setting may be required for the correct values of the control levers. | Kolların doğru değerleri için ayar gerekebilir.

data.throttle = mapJoystickValues( analogRead(A0), 524, 524, 1015, true );
data.roll = mapJoystickValues( analogRead(A1), 12, 524, 1020, true );      // "true" or "false" for servo direction | "true" veya "false" servo yönünü belirler
data.pitch = mapJoystickValues( analogRead(A2), 12, 524, 1020, true );     // "true" or "false" for servo direction | "true" veya "false" servo yönünü belirler
data.yaw = mapJoystickValues( analogRead(A3), 12, 524, 1020, true );       // "true" or "false" for servo direction | "true" veya "false" servo yönünü belirler

radio.write(&data, sizeof(Signal));
}

• 📗接收端代码：

//  4 Channel Receiver | 4 Kanal Alıcı
//  PWM output on pins D2, D3, D4, D5 (Çıkış pinleri)

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>

int ch_width_1 = 0;
int ch_width_2 = 0;
int ch_width_3 = 0;
int ch_width_4 = 0;

Servo ch1;
Servo ch2;
Servo ch3;
Servo ch4;

struct Signal {
byte throttle;      
byte pitch;
byte roll;
byte yaw;
};

Signal data;

const uint64_t pipeIn = 0xE9E8F0F0E1LL;
RF24 radio(7, 8); 

void ResetData()
{
// Define the inicial value of each data input. | Veri girişlerinin başlangıç değerleri
// The middle position for Potenciometers. (254/2=127) | Potansiyometreler için orta konum
data.throttle = 127; // Motor Stop | Motor Kapalı
data.pitch = 127;  // Center | Merkez
data.roll = 127;   // Center | Merkez
data.yaw = 127;   // Center | Merkez
}

void setup()
{
  //Set the pins for each PWM signal | Her bir PWM sinyal için pinler belirleniyor.
  ch1.attach(2);
  ch2.attach(3);
  ch3.attach(4);
  ch4.attach(5);

  //Configure the NRF24 module
  ResetData();
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(1,pipeIn);
  
  radio.startListening(); //start the radio comunication for receiver | Alıcı olarak sinyal iletişimi başlatılıyor
}

unsigned long lastRecvTime = 0;

void recvData()
{
while ( radio.available() ) {
radio.read(&data, sizeof(Signal));
lastRecvTime = millis();   // receive the data | data alınıyor
}
}

void loop()
{
recvData();
unsigned long now = millis();
if ( now - lastRecvTime > 1000 ) {
ResetData(); // Signal lost.. Reset data | Sinyal kayıpsa data resetleniyor
}

ch_width_1 = map(data.throttle, 0, 255, 1000, 2000);     // pin D2 (PWM signal)
ch_width_2 = map(data.pitch,    0, 255, 1000, 2000);     // pin D3 (PWM signal)
ch_width_3 = map(data.roll,     0, 255, 1000, 2000);     // pin D4 (PWM signal)
ch_width_4 = map(data.yaw,      0, 255, 1000, 2000);     // pin D5 (PWM signal)

// Write the PWM signal | PWM sinyaller çıkışlara gönderiliyor
ch1.writeMicroseconds(ch_width_1);
ch2.writeMicroseconds(ch_width_2);
ch3.writeMicroseconds(ch_width_3);
ch4.writeMicroseconds(ch_width_4);
}

🔨配置收发功率

• 🌿RF24_PA_MIN = -18dBm,
• 🌿RF24_PA_LOW = -12dBm,
• 🌿RF24_PA_HIGH = -6dBm,
• 🌿RF24_PA_MAX = 0dBm

radio.setPALevel(RF24_PA_MIN); //设定传输功率, 发射功率 RF24_PA_MIN=-18dBm

📓功率与dBm的简易换算关系参考

dBm代表功率的绝对值，dB代表两个物理量的比值，mW代表功率毫瓦，W代表功率瓦。

一、

dBm = 10 x log[ 功率 mW]

dBm与mW（W）的换算关系：

0dBm = 1.0 mW——1 1.3 mW——2 1.6 mW——3 2.0 mW——4 2.5 mW——5 3.2 mW

6dBm = 4.0 mW——7 5.0 mW——8 6.0 mW——9 8.0 mW——10 10 mW

11dBm = 13 mW——12 16 mW——13 20 mW——14 25 mW——15 32 mW

16dBm = 40 mW——17 50 mW——18 64 mW——19 80 mW——20 100 mW

21dBm = 128 mW——22 160 mW——23 200 mW——24 250 mW——25 320 mW

26dBm = 400mW——27 500mW——28 640mW——29 800mW——30 1.0mw

31dBm = 1.3W——32 1.6W——33 2.0W——34 2.5W——35 3.0W

36dBm = 4.0W——37 5.0W——38 6.0W——39 8.0W——40 10W

41dBm = 13W——42 16W——43 20W——44 25W——45 32W

46dBm = 40W——47 50W——48 64W——49 80W——50 100W