Zephyr 在 Linux 下编译 native_sim 目标及蓝牙调试详解（三）

jieliangzi

已于 2025-04-13 21:29:12 修改

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文章标签： linux

于 2025-04-11 01:08:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/jieliangzi/article/details/147131064

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Zephyr 在 Linux 下编译 native_sim 目标及蓝牙调试详解

近期在开发过程中，遇到在 Linux 环境下编译 Zephyr 的 native_sim 目标板程序的问题。本文将对编译、生成程序、初始化时可能遇到的错误及其解决方案，以及常用蓝牙操作命令进行详细记录和补充，希望对大家在使用 Zephyr 项目时有所帮助。

1. 编译 native_sim 目标板程序

在 Linux 环境下编译 Zephyr 的 native_sim 目标程序时，需要注意目标板的架构与系统环境的对应关系：

当 Linux 系统为 64 位时，目标板需选用：native_sim/native/64。

编译成功之后，会生成 zephyr.exe 可执行程序。

2. 初始化蓝牙时的错误及排查

在执行 bt_enable 初始化过程中，常通过以下代码段来启动蓝牙模块：

err = bt_enable(NULL);
if (err) {
    printk("Bluetooth init failed (err %d)\n", err);
    return 0;
}

在实际操作中，根据返回的错误码可以大致判断出错位置。以下是一些常见错误码及其含义（部分错误码定义如下）：

#define	EPERM		 1	/* Operation not permitted */
#define	ENOENT		 2	/* No such file or directory */
#define	ESRCH		 3	/* No such process */
#define	EINTR		 4	/* Interrupted system call */
#define	EIO		 5	/* I/O error */
#define	ENXIO		 6	/* No such device or address */
#define	E2BIG		 7	/* Argument list too long */
#define	ENOEXEC		 8	/* Exec format error */
#define	EBADF		 9	/* Bad file number */
#define	ECHILD		10	/* No child processes */
#define	EAGAIN		11	/* Try again */
#define	ENOMEM		12	/* Out of memory */
#define	EACCES		13	/* Permission denied */
#define	EFAULT		14	/* Bad address */
#define	ENOTBLK		15	/* Block device required */
#define	EBUSY		16	/* Device or resource busy */
#define	EEXIST		17	/* File exists */
#define	EXDEV		18	/* Cross-device link */
#define	ENODEV		19	/* No such device */
#define	ENOTDIR		20	/* Not a directory */
#define	EISDIR		21	/* Is a directory */
#define	EINVAL		22	/* Invalid argument */
#define	ENFILE		23	/* File table overflow */
#define	EMFILE		24	/* Too many open files */
#define	ENOTTY		25	/* Not a typewriter */
#define	ETXTBSY		26	/* Text file busy */
#define	EFBIG		27	/* File too large */
#define	ENOSPC		28	/* No space left on device */
#define	ESPIPE		29	/* Illegal seek */
#define	EROFS		30	/* Read-only file system */
#define	EMLINK		31	/* Too many links */
#define	EPIPE		32	/* Broken pipe */
#define	EDOM		33	/* Math argument out of domain of func */
#define	ERANGE		34	/* Math result not representable */

在测试过程中还遇到如下错误情况：

错误码 -19
“没有指定设备”。该错误说明在执行蓝牙初始化时，没有指定蓝牙驱动设备。解决方案是通过参数 --bt-dev=hciN 来指定，其中 hciN 代表需要使用的具体电脑端驱动设备编号。
错误码 -1
“没有操作权限”。这是由于当前用户权限不足，导致无法执行蓝牙相关操作。解决方案为使用管理员权限：
sudo ./build/zephyr/zephyr.exe --bt-dev=hci0。
错误码 -16
“蓝牙设备被占用”。此错误主要由系统中的蓝牙服务（bluetooth.service）占用了蓝牙资源造成。需要先关闭蓝牙服务才能正常初始化蓝牙模块。

3. 常用蓝牙操作命令

为了更好地调试和管理蓝牙设备，在 Linux 系统上可以使用以下常用命令：

管理 Bluetooth 服务
停止蓝牙服务：
```
sudo systemctl stop bluetooth.service
```
启动蓝牙服务：
```
sudo systemctl start bluetooth.service
```
检查当前蓝牙服务状态：
```
systemctl status bluetooth.service
```
若发现蓝牙服务配置为开机自启，则需要禁用自动启动来避免服务自动激活：
禁用自动启动：
```
sudo systemctl disable bluetooth.service
```
使能自动启动（如果需要）：
```
sudo systemctl enable bluetooth.service
```
控制蓝牙硬件
关闭蓝牙硬件：
```
sudo hciconfig hci0 down
```
开启蓝牙硬件：
```
sudo hciconfig hci0 up
```
管理用户与蓝牙组
将当前用户添加到 bluetooth 组中，以便拥有蓝牙操作权限：
```
sudo usermod -aG bluetooth $USER
```
若要将用户从 bluetooth 组中移除：
```
sudo gpasswd -d $USER bluetooth
```
注意：修改用户组后可以使用如下命令使设置立即生效，或者直接重启系统：
```
newgrp bluetooth
```

-管理蓝牙开关
查询无线设备开关状态:
如果 bluetooth soft blocked 选项为yes，则需要将蓝牙设备打开。对应ubuntu上的开关蓝牙操作。

sudo rfkill list
0: ideapad_wlan: Wireless LAN
	Soft blocked: no
	Hard blocked: no
1: hci0: Bluetooth
	Soft blocked: no
	Hard blocked: no
2: ideapad_bluetooth: Bluetooth
	Soft blocked: no
	Hard blocked: no
3: phy0: Wireless LAN
	Soft blocked: no
	Hard blocked: no

开启蓝牙功能

sudo rfkill unblock bluetooth

关闭蓝牙功能

sudo rfkill block bluetooth

4. 使用native_sim 运行蓝牙功能的配置

-配置用户group 权限

sudo usermod -aG bluetooth $USER
newgrp bluetooth

-配置蓝牙开关

sudo rfkill unblock bluetooth

也可以直接在ubuntu 面板上打开拉那样开关

-关闭蓝牙服务

sudo systemctl disable bluetooth.service  #禁止蓝牙服务开机启动
sudo systemctl stop bluetooth.service #关闭蓝牙相关的服务
sudo hciconfig down #确保zephyr 独占蓝牙硬件

5.网卡驱动安装

当使用较新的网卡时，当前的ubuntu 可能没有支持对应的蓝牙驱动、wifi驱动。
更新网卡驱动的三个核心点：
-linux kernel 版本
查看当前的linxu kernel 版本，确认当前版本是否包含该网卡驱动。如果包含理论上网卡是可以正常工作的。

-linux firmware
由于系统自带的 linux-firmware 包可能版本较旧，需要手动克隆官方固件仓库，并获取最新的固件文件。
执行以下命令下载最新固件仓库：

git clone https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git

备份当前固件
为防止出现问题，先备份现有的固件目录：
```
sudo cp -r /lib/firmware /lib/firmware.backup
```
替换系统固件
将指定提交的的linux-firmware 复制到 /lib/firmware/：
```
sudo cp -r /path//firmware/* /lib/firmware/
```
更新 initramfs
更新系统的 initramfs，以便在下次启动时包含新的固件：
```
sudo update-initramfs -u
```
重启系统
重启系统以加载新的固件：
```
sudo reboot
```