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ROS
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冰激凌饺子
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS action
1. actionaction机制从原理上来,是基于topic实现的,相当于制定了一套由目标话题,反馈话题,结果话题组成的高级协议。action实现了一种类似于service的请求响应通讯机制,区别在于action带有反馈机制,用来不断向客户端反馈任务的进度,并且还支持在任务途中终止运行。2.定义action文件#part1: the goal, to be sent by the clientint32 goal_num---#part2: the result, to be sent原创 2021-09-13 15:25:40 · 208 阅读 · 0 评论 -
古月居ROS21讲笔记整理1-15讲(自用)
ROS中的核心概念:节点(Node)-- 执行单位: 执行具体任务的进程,独立运行的可执行文件 不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机 节点在系统中的名称必须是唯一的 节点管理器(ROS Master)-- 控制中心 为节点提供命名与注册服务 跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点互相查找,建立连接 提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数 话题(Topic)-- 异步通信机制 节点间用来传输数据的重要总线原创 2021-01-31 19:20:42 · 418 阅读 · 1 评论