古月居ROS21讲笔记整理1-15讲（自用）

最新推荐文章于 2024-06-29 15:59:49 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux
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本文链接：https://blog.csdn.net/JIJISHU/article/details/113476000
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本文整理了ROS2的核心概念，包括节点、节点管理器、话题、消息和服务。详细介绍了如何创建工作空间与功能包，实现发布者、订阅者、客户端和服务端的编程。并提供了相关教程链接，帮助理解ROS2中的异步同步通信机制以及参数管理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS中的核心概念：

节点（Node）-- 执行单位：

  • 执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件

  • 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机

  • 节点在系统中的名称必须是唯一的

节点管理器（ROS Master）-- 控制中心

  • 为节点提供命名与注册服务

  • 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点互相查找，建立连接

  • 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

话题（Topic）-- 异步通信机制

  • 节点间用来传输数据的重要总线

  • 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输给订阅者，同一个话题的订阅者和发布者可以不唯一

消息（Message）-- 话题数据

  • 具有一定的数据类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义的类型
  • 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

服务（Service） --  同步通信机制

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古月21讲参考讲义 https://blog.csdn.net/weixin_44229927/article/details/109487475?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-1.control&dist_request_id=1331979.11357.16186354672848253&depth_1-
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