基于单片机直流电机PID转速控制系统设计
摘要
本文介绍了一种基于单片机的直流电机PID转速控制系统设计。该系统通过PID算法对电机转速进行精确控制,并通过数码管显示实时转速和设定转速。本文详细描述了系统的硬件设计和软件实现。
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系统总体设计
本系统由单片机、PID控制电路、电机驱动电路、按键控制电路和数码管显示电路组成。单片机是系统的核心,负责执行PID算法、处理按键输入、计算电机转速并将信息显示在数码管上。系统框图如图1所示。
图1 系统框图
硬件设计
电机驱动电路
电机驱动电路采用L298芯片,通过单片机输出的PWM信号控制电机的转速。L298芯片能够根据PWM信号的占空比调节电机的转速。
按键控制电路
按键控制电路由两个按键组成,分别用于控制电机的加速和减速。按键通过单片机的I/O口接入,单片机通过检测按键状态来实现对电机的转速设定。
数码管显示电路
数码管显示电路用于实时显示电机的设定转速和实际转速。通过单片机控制数码管的显示,使用户能够直观地了解系统的工作情况。
软件设计
主程序
主程序初始化后,进入主循环,不断检测按键状态并根据按键输入调整设定转速,同时更新数码管显示内容,并通过PID算法调整PWM信号的占空比,从而控制电机的转速。
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define THC0 0xf9
#define TLC0 0x0f
unsigned char code Duan[] = {0x3F, 0x06, 0x5B, 0x4F, 0x66, 0x6D, 0x7D, 0x07, 0x7F, 0x6F}; // 共阴极数码管,0-9段码表
unsigned char Data_Buffer[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
sbit AddSpeed = P1^1;
sbit SubSpeed = P1^2;
sbit PWM_FC = P1^0;
int e, e1, e2; // PID 偏差
float uk, uk1, duk; // PID输出值
float Kp = 10, Ki = 12, Kd = 1.6; // PID控制系数
int out = 0;
uint SpeedSet = 380;
uint cnt = 0;
uint Inpluse = 0, num = 0; // 脉冲计数
uint PWMTime = 100; // 脉冲宽度
void PIDControl();
void SystemInit();
void delay(uchar x);
void PWMOUT();
void SetSpeed();
void SegRefre();
void main()
{
//省略
}
void PIDControl()
{
e = SpeedSet - num;
duk = (Kp * (e - e1) + Ki * e + Kd * (e - 2 * e1 + e2)) / 50;
uk = uk1 + duk;
out = (int)uk;
if(out > 1000)
{
out = 1000;
}
else if(out < 0)
{
out = 0;
}
uk1 = uk;
e2 = e1;
e1 = e;
PWMTime = out;
}
void delay(uchar x)
{
uint i, j;
for(i = x; i > 0; i--)
for(j = 50; j > 0; j--);
}
void PWMOUT()
{
if(cnt < PWMTime)
{
PWM_FC = 1;
}
else
{
PWM_FC = 0;
}
if(cnt > 1000) cnt = 0;
}
void SystemInit()
{
TMOD = 0X21;
TH0 = THC0;
TL0 = TLC0;
TH1 = 0xC0;
TL1 = 0XC0;
ET1 = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
TR1 = 1;
EX0 = 1;
IT0 = 1;
EA = 1;
e = 0;
e1 = 0;
e2 = 0;
}
void SetSpeed()
{
if(AddSpeed == 0)
{
delay(200);
if(AddSpeed == 0)
{
SpeedSet += 10;
if(SpeedSet > 1500)
{
SpeedSet = 1500;
}
}
}
if(SubSpeed == 0)
{
delay(200);
if(SubSpeed == 0)
{
SpeedSet -= 10;
if(SpeedSet < 0) SpeedSet = 0;
}
}
}
void SegRefre()
{
Data_Buffer[0] = SpeedSet / 1000;
Data_Buffer[1] = SpeedSet % 1000 / 100;
Data_Buffer[2] = SpeedSet % 100 / 10;
Data_Buffer[3] = SpeedSet % 10;
Data_Buffer[4] = num / 1000;
Data_Buffer[5] = num % 1000 / 100;
Data_Buffer[6] = num % 100 / 10;
Data_Buffer[7] = num % 10;
}
void int0() interrupt 0
{
Inpluse++;
}
void t0() interrupt 1
{
static unsigned char Bit = 0;
static unsigned int time = 0;
TH0 = THC0;
TL0 = TLC0;
Bit++;
time++;
if(Bit > 8) Bit = 0;
P0 = 0xff;
P2 = Duan[Data_Buffer[Bit]];
switch(Bit)
{
case 0: P0 = 0X7F; break;
case 1: P0 = 0XBF; break;
case 2: P0 = 0XDF; break;
case 3: P0 = 0XEF; break;
case 4: P0 = 0XF7; break;
case 5: P0 = 0XFB; break;
case 6: P0 = 0XFD; break;
case 7: P0 = 0XFE; break;
}
if(time > 100)
{
time = 0;
num = Inpluse * 5;
Inpluse = 0;
PIDControl();
}
}
void timer_1() interrupt 3
{
cnt++;
}
PID算法
PID算法用于计算电机的控制量,通过调整PWM信号的占空比来控制电机的转速。PID算法的实现如下:
void PIDControl()
{
e = SpeedSet - num;
duk = (Kp * (e - e1) + Ki * e + Kd * (e - 2 * e1 + e2)) / 50;
uk = uk1 + duk;
out = (int)uk;
if(out > 1000)
{
out = 1000;
}
else if(out < 0)
{
out = 0;
}
uk1 = uk;
e2 = e1;
e1 = e;
PWMTime = out;
}
中断服务程序
中断服务程序用于生成PWM信号,通过定时器中断实现PWM信号的占空比调节,从而控制电机的转速。每次定时器中断时,根据当前的脉宽值和方向标记调整电机的驱动信号。
结论
本系统通过单片机实现了PID控制算法,并通过按键和数码管实现了人机交互。系统能够精确控制直流电机的转速,适用于多种电机控制场景。