1848【毕设课设】基于单片机直流电机PID转速控制设计

基于单片机直流电机PID转速控制系统设计

摘要

本文介绍了一种基于单片机的直流电机PID转速控制系统设计。该系统通过PID算法对电机转速进行精确控制，并通过数码管显示实时转速和设定转速。本文详细描述了系统的硬件设计和软件实现。

仿真、代码等资料下载地址：
https://docs.qq.com/doc/p/ffc421513a628b30450ae742547c0b850456d7c8

系统总体设计

本系统由单片机、PID控制电路、电机驱动电路、按键控制电路和数码管显示电路组成。单片机是系统的核心，负责执行PID算法、处理按键输入、计算电机转速并将信息显示在数码管上。系统框图如图1所示。

图1 系统框图

硬件设计

电机驱动电路

电机驱动电路采用L298芯片，通过单片机输出的PWM信号控制电机的转速。L298芯片能够根据PWM信号的占空比调节电机的转速。

按键控制电路

按键控制电路由两个按键组成，分别用于控制电机的加速和减速。按键通过单片机的I/O口接入，单片机通过检测按键状态来实现对电机的转速设定。

数码管显示电路

数码管显示电路用于实时显示电机的设定转速和实际转速。通过单片机控制数码管的显示，使用户能够直观地了解系统的工作情况。

软件设计

主程序

主程序初始化后，进入主循环，不断检测按键状态并根据按键输入调整设定转速，同时更新数码管显示内容，并通过PID算法调整PWM信号的占空比，从而控制电机的转速。

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int
#define THC0 0xf9
#define TLC0 0x0f

unsigned char code Duan[] = {0x3F, 0x06, 0x5B, 0x4F, 0x66, 0x6D, 0x7D, 0x07, 0x7F, 0x6F}; // 共阴极数码管，0-9段码表
unsigned char Data_Buffer[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

sbit AddSpeed = P1^1;
sbit SubSpeed = P1^2;
sbit PWM_FC = P1^0;

int e, e1, e2; // PID 偏差
float uk, uk1, duk; // PID输出值
float Kp = 10, Ki = 12, Kd = 1.6; // PID控制系数
int out = 0;
uint SpeedSet = 380;
uint cnt = 0;
uint Inpluse = 0, num = 0; // 脉冲计数
uint PWMTime = 100; // 脉冲宽度

void PIDControl();
void SystemInit();
void delay(uchar x);
void PWMOUT();
void SetSpeed();
void SegRefre();

void main()
{
	//省略
}

void PIDControl()
{
	e = SpeedSet - num;
	duk = (Kp * (e - e1) + Ki * e + Kd * (e - 2 * e1 + e2)) / 50;
	uk = uk1 + duk;
	out = (int)uk;
	if(out > 1000)
	{
		out = 1000;
	}
	else if(out < 0)
	{
		out = 0;
	}
	uk1 = uk;
	e2 = e1;
	e1 = e;
	PWMTime = out;
}

void delay(uchar x)
{
	uint i, j;
	for(i = x; i > 0; i--)
		for(j = 50; j > 0; j--);
}

void PWMOUT()
{
	if(cnt < PWMTime)
	{
		PWM_FC = 1;
	}
	else
	{
		PWM_FC = 0;
	}
	if(cnt > 1000) cnt = 0;
}

void SystemInit()
{
	TMOD = 0X21;   
	TH0 = THC0;
	TL0 = TLC0;
	TH1 = 0xC0;
	TL1 = 0XC0;
	ET1 = 1;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
	TR1 = 1;
	EX0 = 1;
	IT0 = 1;
	EA = 1;
	e = 0;
	e1 = 0;
	e2 = 0;
}

void SetSpeed()
{
	if(AddSpeed == 0)
	{
		delay(200);
		if(AddSpeed == 0)
		{
			SpeedSet += 10;
			if(SpeedSet > 1500)
			{
				SpeedSet = 1500;
			}
		}
	}
	if(SubSpeed == 0)
	{
		delay(200);
		if(SubSpeed == 0)
		{
			SpeedSet -= 10;
			if(SpeedSet < 0) SpeedSet = 0;
		}
	}
}

void SegRefre()
{
	Data_Buffer[0] = SpeedSet / 1000;
	Data_Buffer[1] = SpeedSet % 1000 / 100;
	Data_Buffer[2] = SpeedSet % 100 / 10;
	Data_Buffer[3] = SpeedSet % 10;
	Data_Buffer[4] = num / 1000;
	Data_Buffer[5] = num % 1000 / 100;
	Data_Buffer[6] = num % 100 / 10;
	Data_Buffer[7] = num % 10;
}

void int0() interrupt 0
{
	Inpluse++;
}

void t0() interrupt 1
{
	static unsigned char Bit = 0;
	static unsigned int time = 0;
	TH0 = THC0;
	TL0 = TLC0;

	Bit++;
	time++;
	if(Bit > 8) Bit = 0;
	P0 = 0xff;
	P2 = Duan[Data_Buffer[Bit]];
	switch(Bit)
	{
		case 0: P0 = 0X7F; break;
		case 1: P0 = 0XBF; break;
		case 2: P0 = 0XDF; break;
		case 3: P0 = 0XEF; break;
		case 4: P0 = 0XF7; break;
		case 5: P0 = 0XFB; break;
		case 6: P0 = 0XFD; break;
		case 7: P0 = 0XFE; break;
	}
	if(time > 100)
	{
		time = 0;
		num = Inpluse * 5;
		Inpluse = 0;
		PIDControl();
	}
}

void timer_1() interrupt 3
{
	cnt++;
}

PID算法

PID算法用于计算电机的控制量，通过调整PWM信号的占空比来控制电机的转速。PID算法的实现如下：

void PIDControl()
{
	e = SpeedSet - num;
	duk = (Kp * (e - e1) + Ki * e + Kd * (e - 2 * e1 + e2)) / 50;
	uk = uk1 + duk;
	out = (int)uk;
	if(out > 1000)
	{
		out = 1000;
	}
	else if(out < 0)
	{
		out = 0;
	}
	uk1 = uk;
	e2 = e1;
	e1 = e;
	PWMTime = out;
}

中断服务程序

中断服务程序用于生成PWM信号，通过定时器中断实现PWM信号的占空比调节，从而控制电机的转速。每次定时器中断时，根据当前的脉宽值和方向标记调整电机的驱动信号。

结论

本系统通过单片机实现了PID控制算法，并通过按键和数码管实现了人机交互。系统能够精确控制直流电机的转速，适用于多种电机控制场景。