法奥机器人-调试文档

已于 2023-09-04 20:47:54 修改
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分类专栏： 算法和机器人 文章标签： 机器人
于 2023-06-12 16:23:23 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/jiyanghao19/article/details/131128363
版权
本文档介绍了法奥机器人系统的连接步骤，包括启动控制箱、通过示教器访问系统，并提供了不同用户角色（操作员、程序员、管理员）的初始登录信息。接着详细说明了控制区的各个关键按钮的功能，如使能、开始、停止和暂停/恢复按钮，帮助用户理解和操作机器人。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

一、连接机器人

一、. 启动软件

控制箱上电；

示教器打开浏览器访问目标网址192.168.58.2；

二、输入用户名和密码点击登录即可登录系统。

操作员（初始用户名：operator，密码：123）

程序员（初始用户名：programmer，密码：123）

管理员（初始用户名：admin，密码：123）

二、符号和简单的识别

4.2.1. 控制区
备注

在这里插入图片描述

名称：使能按钮

作用：使能机器人

备注

在这里插入图片描述

名称：开始按钮

作用：上传并开始运行示教程序

备注

在这里插入图片描述

名称：停止按钮

作用：停止当前示教程序运行

备注

在这里插入图片描述

名称：暂停/恢复按钮

作用：暂停和恢复当前示教程序

三、状态

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

四、版本

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

五、程序

--*********RVS_SE全自动标定与机器人抓包程序Demo法兰盘**********--
--*********程序编辑**纪洋***************--
--*********修改日期**06.12****************--


 -- 标定/抓包程序功能切换开关  1为标定 2为抓包
Mode=2
--拍照位选择
CAPTURENum=0
        
--TCP通讯参数设置
ip = "192.168.58.200"
port = 2013

--通信标定标志位
connectsun=0




SetWObjList(wobjcoord0)
SetToolList(toolcoord1)

-----------RVS-SE通讯协议规则-------
Triger="GET_POSE #"	    --拍照,1表示每次一个目标数据
Save_pose="S,0,0,0,0,0,0,0,#"   --保存姿态与图片
Cal="CAPTURE #"			--标定
Open_cam="O,0,0,0,0,0,0,0,#"	--打开相机
Close_cam="F,0,0,0,0,0,0,0,#"	--关闭相机
R1="R,0,0,0,0,0,0,1,#"			-- 定义区域1
R2="R,0,0,0,0,0,0,2,#"			-- 定义区域2
-----------RVS通讯协议规则------- 
RVS_Get_tcp="GET_TCP X Y Z RX RY RZ#"	    --拍照,1表示每次一个目标数据
RVS_Cal="CAPTURE #"			--标定
-------标定数据说明----------
--机器人发送的Pose格式为  X,Y,Z,  RX,RY,RZ
--                单位是    mm    角度
--Pose数据为机器人当前工具Tool 在机器人基坐标系的位姿
-------标定数据说明----------

-----机器人与APPcenter连接成功的情况下------start
while(true) do
	--安全位置
	--先移动到HOME点
	point_safe={}
	point_GetBagsafe={}
	point_PutBagsafe={}
	point_safe= GetRobotTeachingPoint("HOMESAFE")
	point_GetBagsafe= GetRobotTeachingPoint("GatBagSAFE")
    point_PutBagsafe= GetRobotTeachingPoint("PutBagSAFE")	
	--MoveJ(point_safe[7],point_safe[8],point_safe[9],point_safe[10],point_safe[11],point_safe[12],point_safe[1],point_safe[2],point_safe[3],point_safe[4],point_safe[5],point_safe[6],point_safe[13],point_safe[14],70,point_safe[16],40,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0)
	--示教P0定义为机器人一个安全位置
	--MoveCart({point_safe[1], point_safe[2], point_safe[3],  point_safe[4], point_safe[5], point_safe[6]}, 14,0,30,30,100,0)


	--（视觉为服务器，机器人为客户端,默认未连接）
	--机器人控制器与视觉控制器建立Socket通讯
	connectsun = SocketOpen(ip,port,"socket_0")
	--connect0=0 --通讯连接测试信号，与connect信号 对比试验
	--标定程序
	if connectsun==1 then
	--for var=1,10000,1 do  
		--<执行体>  	
		if Mode == 1 then	    --标定模式
			for i=1,15 do               -- 示教定义16个拍照位 名称位P1-P16
				point={}
				rob_pos={}
				Index_P="Calib"..tostring(i) --sun 
				--5秒内完成保存当前标定点P[i]位置的图像和位姿数据
				point = GetRobotTeachingPoint(Index_P)
				rob_pos[1]=point[1]  --获取拍照位X
				rob_pos[2]=point[2]	 --获取拍照位Y
				rob_pos[3]=point[3]  --获取拍照位Y
				rob_pos[4]=point[4]  --获取拍照位RX
				rob_pos[5]=point[5]  --获取拍照位RY
				rob_pos[6]=point[6]  --获取拍照位RZ
				--MoveCart(rob_pos,14,0,30,30,100,0)--机器人移动到标定拍照点位置
				MoveJ(point[7],point[8],point[9],point[10],point[11],point[12],point[1],point[2],point[3],point[4],point[5],point[6],point[13],point[14],70,point[16],80,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0)
			
				WaitMs(6000)                      --机器人停稳
				x,y,z,rx,ry,rz = GetActualTCPPose()
				--WaitMs(500)
				--数值转字符 数据格式为  "P,x,y,z,rx,ry,rz,0,#"
				Tcp_pose = "ROBOT_TCP".." "..tostring(x/1000).." "..tostring(y/1000).." "..tostring(z/1000).." "..tostring(math.rad(rx)).." "..tostring(math.rad(ry)).." "..tostring(math.rad(rz)).."#"
				
				--发送TCP_Pose至相机控制器
				SocketSendString(Tcp_pose,"socket_0",500)
				WaitMs(500)
				SocketSendString(RVS_Cal,"socket_0",100)
				--2秒内RVS_SE软件界面刷新机器人返回当前位姿数据显示
				--发送保存当前位姿至相机控制器
				WaitMs(3000)
			end
			--标定完成后重新移动到安全点-----------
			MoveJ(point_safe[7],point_safe[8],point_safe[9],point_safe[10],point_safe[11],point_safe[12],point_safe[1],point_safe[2],point_safe[3],point_safe[4],point_safe[5],point_safe[6],point_safe[13],point_safe[14],70,point_safe[16],40,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0)
			--标定完成后重新移动到安全点sunT-----------
		   
			--MoveCart({sunT[1], sunT[2], sunT[3],  sunT[4], sunT[5], sunT[6]}, 2,0,30,90,100,0) 
		  
		elseif Mode == 2 then	
			--获取拍照位，到达拍照位置
			pointCapture={}
			rob_posCapture={}
			--num_p="P"..tostring(i)
			if CAPTURENum==0  then
			pointCapture = GetRobotTeachingPoint("CapturePose")
			elseif (CAPTURENum==1) then
			pointCapture = GetRobotTeachingPoint("CapturePoseleft")
			elseif (CAPTURENum==2)  then
			pointCapture = GetRobotTeachingPoint("CapturePoseRight")
			end
			rob_posCapture[1]=pointCapture[1]
			rob_posCapture[2]=pointCapture[2]
			rob_posCapture[3]=pointCapture[3]
			rob_posCapture[4]=pointCapture[4]
			rob_posCapture[5]=pointCapture[5]
			rob_posCapture[6]=pointCapture[6]
			MoveJ(pointCapture[7],pointCapture[8],pointCapture[9],pointCapture[10],pointCapture[11],pointCapture[12],pointCapture[1],pointCapture[2],pointCapture[3],pointCapture[4],pointCapture[5],pointCapture[6],pointCapture[13],pointCapture[14],70,pointCapture[16],80,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0)
			-- MoveCart({pointCapture[1], pointCapture[2], pointCapture[3],  pointCapture[4], pointCapture[5], pointCapture[6]},0,0,30,30,100,0)
		   -- MoveCart(rob_posCapture,14,0,30,30,100,0)
			if connectsun == 1 then
				--获取机械臂法兰中心点位姿,位置单位[mm],姿态单位[°]
				--x,y,z,rx,ry,rz = GetActualToolFlangePose()
				x,y,z,rx,ry,rz = GetActualTCPPose()
				--数值转字符
				str_tcp = "ROBOT_TCP".." "..tostring(x/1000).." "..tostring(y/1000).." "..tostring(z/1000).." "..tostring(math.rad(rx)).." "..tostring(math.rad(ry)).." "..tostring(math.rad(rz)).."#"
				--str_tcp = "ROBOT_TCP".." "..tostring(x).." "..tostring(y)..
				  --" "..tostring(z).." "..tostring(rx).." "..tostring(ry).." "
				  --..tostring(rz).."\n"
				--发送字符串至相机控制器
				SocketSendString(str_tcp,"socket_0",0)
				--获取相机控制器应答
				rcv_tcp = SocketReadString("socket_0",5000)
				--检查应答
				--if rcv_tcp == "ROBOT_TCP\n" then
					--机器人控制柜与相机控制器断开Socket通讯
					--SocketClose("socket_0")
				--end
			end
			WaitMs(200)
			--关节
			-- if connectsun == 1 then
				--获取机械臂关节位置,单位[°]
			--    j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosRadian()
			--    --j1,j2,j3,j4,j5,j6 = GetActualJointPosDegree()
				--数值转字符
			--    str_jnt = "ROBOT_JOINTS".." "..tostring(j1).." "..tostring(j2).." "..tostring(j3).." "..tostring(j4).." "..tostring(j5).." "..tostring(j6).."\n"
				--发送字符串至相机控制器
			--    SocketSendString(str_jnt,"socket_0",0)
				--获取相机控制器应答
			--rcv_jnt = SocketReadString("socket_0",5000)
				--检查应答
				--if rcv_jnt == "ROBOT_JOINTS\n" then
					--机器人控制柜与相机控制器断开Socket通讯
					--SocketClose("socket_0")
				--end
			--end
			--WaitMs(200)
			--拍照
			if connectsun == 1 then
				--发送拍照字符串至相机控制器
				SocketSendString("CAPTURE 1#","socket_0",0)
				--获取相机控制器应答
				WaitMs(1000)
				rcv = SocketReadString("socket_0",0)
				RegisterVar("string", "rcv")
			   
				--检查应答，RVS返回格式为x y z a b c 1，共61位
				
				pos1 = {0,0,0,0,0,0,0}
				RVSPOSE={0,0,0,0,0,0}
			if cv=="999,999,999" then
                 CAPTURENum=CAPTURENum+1
			     if(CAPTURENum>2) then
				      CAPTURENum=0
			     end
			else
				 MoveCart({point_GetBagsafe[1], point_GetBagsafe[2], point_GetBagsafe[3],  point_GetBagsafe[4], point_GetBagsafe[5], point_GetBagsafe[6]}, 1,0,30,30,100,0)
				pos =  str_split(rcv,",")
				if type(pos)  == "table" then 
					pos1[1] = tonumber(pos[1])
					pos1[2] = tonumber(pos[2])
					pos1[3] = tonumber(pos[3])
					pos1[4] = tonumber(pos[4])
					pos1[5] = tonumber(pos[5])
					pos1[6] = tonumber(pos[6])
					 --isTrue = tonumber(pos[7])
				end
				RVSPOSE[1]=pos1[1]
				RVSPOSE[2]=pos1[2]
				RVSPOSE[3]=pos1[3]
				RVSPOSE[4]=pos1[4]
				RVSPOSE[5]=pos1[5]
				RVSPOSE[6]=pos1[6]
				j1,j2,j3,j4,j5,j6=GetInverseKin(0,RVSPOSE[1], RVSPOSE[2], RVSPOSE[3]+20,  RVSPOSE[4], RVSPOSE[5], RVSPOSE[6],-1)
				MoveL(j1,j2,j3,j4,j5,j6,RVSPOSE[1], RVSPOSE[2], RVSPOSE[3]+20,  RVSPOSE[4], RVSPOSE[5], RVSPOSE[6],1,0,70,0,80,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
				--MoveCart({RVSPOSE[1], RVSPOSE[2], RVSPOSE[3]-20,  RVSPOSE[4], RVSPOSE[5], RVSPOSE[6]},1,0,30,30,100,0)
				
				WaitMs(500)
				MoveCart({RVSPOSE[1], RVSPOSE[2], RVSPOSE[3]-3,  RVSPOSE[4], RVSPOSE[5], RVSPOSE[6]},1,0,50,30,100,-1)
			  	SetDO(8,0,0,0)
			  	MoveL(j1,j2,j3,j4,j5,j6,RVSPOSE[1], RVSPOSE[2], RVSPOSE[3]+20,  RVSPOSE[4], RVSPOSE[5], RVSPOSE[6],1,0,70,0,80,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
			  
			   -- MoveCart(RVSPOSE,14,0,30,30,100,0)
				--机器人走视觉返回位置
				WaitMs(1000)
				--SocketSendString("OK","socket_0",0)
               --到达抓起离开过度点
			   --MoveCart({point_GetBagsafe[1], point_GetBagsafe[2], point_GetBagsafe[3],  point_GetBagsafe[4], point_GetBagsafe[5], point_GetBagsafe[6]}, 1,0,30,30,100,0)
               
               Lin(GatBagSAFE,50,-1,0,0)
               
               
               
               Lin(PutBagSAFE,50,-1,0,0)
              -- MoveCart(point_PutBagsafe,14,0,30,30,100,0)
			   SetDO(8,1,0,0)
			   WaitMs(500)
			end
	     end  
	end
end
end

	



-----机器人与APPcenter连接成功的情况下------end
基于视觉的机器人自学习抓取编程技术解析
PixelLancer的博客
08-16 425
本文对基于视觉的机器人抓取自学习的编程原理进行了解析，并提供了一个简单的目标识别的Python编程实例。随着深度学习和计算机视觉等领域的不断发展，相信基于视觉的机器人抓取自学习技术将会得到进一步的突破和应用。通过使用Canny边缘检测和轮廓检测等技术，我们可以提取出图像中的边缘和轮廓信息，并根据设定的阈值来筛选出具有一定面积的目标物体。基于视觉的机器人抓取自学习的核心思想是通过视觉信息来感知环境和目标物体，在此基础上进行自主学习和调整，最终实现准确抓取的能力。二、基于视觉的机器人抓取自学习的编程实例。
基于视觉的机器人抓取: 论文及代码(Vision-based Robotic Grasping: Papers and Codes)
dsoftware的博客
10-22 2万+
最近总结了基于视觉的机器人抓取的相关论文及代码，同步于github。根据抓取的类别，基于视觉的机器人抓取可以分为两类：2D平面抓取以及6D空间抓取。这个页面总结了近年来涉及到的各种各样的方法，其中大部分都使用了深度学习。总结的中文框架结构如下： 0.综述论文 1. 2D平面抓取 这类方法将抓取，用平面内旋转的矩形框表示； 1.1基于RGB或者RGB-D的方法 采用基于目标检测类的方法，直接得到2D...
法奥机械臂驱动使其运动
weixin_60031374的博客
03-25 1037
对应/frco_ws/src/ros_control_boilerplate/frrobot_control/config/frrobot_controllers.yaml。解决方法是保证MoveIt控制器的命名空间与机械臂控制器插件的命名空间相同，检查文件中的代码这两个命名是相同的。在该博主文章下找到了办法解决。
法奥C++SDK-v2.0 vs2022配置教程
2301_78767880的博客
07-15 1336
->原因是路径选择错误，需将"libfairino/"进行删除。删除完不报错正面静态库调用成功。错误(活动 E1696 无法打开 源 文件 "libfairino/robot.h"-->原因是未加载动态库，需要到SDK包下将。动态库文件放到调用的文件中。
socket通信实现
Jsonofworld的博客
01-07 970
socket通信实现 ---------- 一个趁手的App是离不开网络请求的.而一个APP与服务器之间进行通信分为两种,一种是请求响应机制的,即HTTP请求的.这个大家比较常用.这里不细说了.另外一种就是即时通信.也就是socket.下面我们就来看看socket是何物. TCP和UDP 先抛开两种IOS中常用的通信方式,我们来看一下计算机网络中的数据包的通信.在网络中两个主机之间进行通信有
法奥C#SDK VS2022 配置教程
2301_78767880的博客
07-10 769
下载vs2022 新建项目 “NuGet”安装xmlrpcnet包 添加”引用路径“ 5.添加引用 6.引用程序集 6.编写程序测试 编写以下程序： Robot robot = new Robot();//实例化机器人 robot.RPC("192.168.58.2");//连接机器人 robot.Mode(0);//切换模式为自动 运行程序后机器人模式切换为自动
socket的一些细节
AndyWei147的博客
08-11 382
在socket的编程时，一个发送一个接收，类似如下的代码 发送： outputStream = sock.getOutputStream() outputStream.write( … ) 接收： inputStream= sock.getInputStream() inputStream.read( … ) 看似很简单，其实并不是那么简单，很多东不了解底层的...
用单片机做的简易仿生机器人-综合文档
05-14
8. **调试与优化**：在完成硬件组装和软件编写后，还需要对整个系统进行调试，确保各部分协同工作。这可能涉及调整伺服电机的参数，优化控制算法，以及改进传感器的灵敏度等。 综上所述，用单片机制作简易仿生...
ABB机器人-元器件布局图+电路图IRC5 Single控制柜.pdf
10-25
在实际应用中，这些图纸对于安装、调试、维护ABB机器人系统至关重要。这些文件详细记录了各个组件的具体位置，包括但不限于电源单元、控制单元、驱动器模块等重要部分。 由于ABB机器人 IRC5 Single控制柜元器件布局...
六轴工业机器人软件调试文档
04-09
本文档详细介绍了六轴工业机器人软件调试的流程与注意事项，包括但不限于控制器与电脑的连接、网络配置、急停功能的设置、IO配置与零点校正、路径验证以及控制模式的切换等内容。这些知识点对于初学者来说是非常宝贵...
React-dnd js库学习
RayLyu0829的博客
06-01 403
react-dnd 实现元素拖拽
C#上位机通过TCP通讯实现库卡（KUKA）机器人实时位置返回及运动控制.zip1.zip
06-25
C#上位机通过TCP通讯实现库卡（KUKA）机器人实时位置返回及运动控制.zip1
一种解析的反向运动学方法* (2009年)
05-24
针对多关节的反向运动学（IK）提出一种解析的求解方法，直接给出公式来求解关节链中所有待求关节的位置和旋转变量。同传统的迭代方法相比，该方法省却了繁琐的迭代计算，具有更高的求解效率，可以应用于角色动作、运动轨迹的设计、编辑及优化等交互性强和实时性要求高的应用中。
VMware NAT模式下 配置固定IP
无关风月
06-26 1万+
1、本机共享网络给虚拟机VMnet8 网卡： 2、编辑虚拟机网卡VMnet8属性：VMnet8网卡右键“属性”–&amp;gt;双击“Internet协议版本4(TCP/IPv4)”–&amp;gt;IP地址和DNS地址使用图中配置 3、编辑VMware Workstation虚拟网络配置：“编辑”–&amp;gt;“虚拟网络编辑器”–&amp;gt;选中VMnet8网卡–&amp;gt;点击“NAT设置(S)”–&amp;gt.
机械手引导视觉系统定位抓取
weixin_51554164的博客
02-26 6767
视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说，其完成最多的一类操作是”抓取—放置“动作，为了完成这类操作，对被操作物体定位信息的获取是必要的，首先机器人抓取必须知道物体被操作作前的位置，其次是必须知道物体被操作后的目标位置，以保证机器人准确地完成任务。
视觉机械臂自主抓取全流程
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06-17 6万+
视觉机械臂是智能机器人的一个重要分支，它主要包括控制芯片、驱动电路、机械臂、相机等部分。自主抓取是指，在没有人为干预的情况下，视觉机械臂系统通过摄像头获取到目标物体的位置，并且通过驱动机械臂来完成对于目标物体的抓取任务。........................
【机器人】 SDK 与控制器
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12-10 1168
它支持多种机器人类型，并提供先进的运动控制和视觉集成。：ABB的IRC5是一款多功能且强大的机器人控制器，以其灵活性和易用性著称。它支持从简单的拾放任务到复杂的装配操作的广泛应用。它提供先进的运动控制、集成视觉系统和用户友好的界面。：Yaskawa的DX200控制器以其强大的性能和可扩展性而著称。通过以上方法，开发人员可以在开发过程中有效地使用机器人SDK和机器人控制器，构建高效、可靠的机器人系统。这些控制器广泛应用于汽车、电子、制造和物流等行业，以自动化任务、提高效率和确保机器人操作的精度。
5.FANUC机器人程序指令分享
L631666的博客
11-15 3万+
1.CALL 指令格式：CALL（程序名） ● 无条件转移指令 ● 执行所指定的其他程序（子程序） ● 从子程序的第一行开始执行 ● 子程序执行完后返回调用子程序的下一行 2.JMP 指令格式：JMP LBL[i] ● 无条件转移指令 ● 只能在同程序内跳转 ● 程序执行到标签所指定的位置 ● 实现无限循环及程序调试 ● LBL[i]：i的可使用范围为1～32767 ● IF 条件 JMP[i] 3.IF 条件 JMP[i] R[1] = 0 LBL[1:Start]
法奥 机器人仿真软件
07-28
您好！对于法奥机器人仿真软件，我可以给您一些相关信息。法奥（V-REP）是一款功能强大的机器人仿真软件，它提供了丰富的工具和功能，用于模拟和测试各种类型的机器人系统。它可以模拟机器人的运动、感知、控制和环境交互等方面，帮助开发人员和研究人员进行机器人算法和控制系统的开发和测试。 法奥可以模拟各种类型的机器人，包括移动机器人、人形机器人、无人机等。它支持多种编程语言，如C/C++、Python等，并提供了强大的API，使用户可以通过编程与仿真环境进行交互。 法奥还提供了可视化界面，可以实时显示仿真过程中的机器人状态、传感器数据等信息。用户可以通过该界面监控和调试机器人系统，并进行仿真实验的设计和分析。 总结来说，法奥是一款功能齐全的机器人仿真软件，为开发人员和研究人员提供了一个强大的工具来设计、测试和验证机器人系统。如果您对法奥有更具体的问题或需求，我可以进一步帮助您。
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