C#驱动ESP32控制机器臂

物料清单
介绍

.NET nanoFramework 是一个免费的开源平台，可以为受限嵌入式设备编写托管代码应用程序。 它适用于多种类型的项目，包括物联网传感器、可穿戴设备、学术概念验证、机器人技术、业余爱好者/创客创作甚至复杂的工业设备。通过让嵌入式开发人员访问桌面应用程序开发技术和工具，使此类平台的开发更容易、更快、成本更低。

开发人员可以利用强大且熟悉的 Microsoft Visual Studio IDE 及其 .NET C# 知识快速编写代码，而无需担心微控制器的底层硬件复杂性。 它包括 .NET 公共语言运行时 (CLR) 的简化版本，并具有 .NET 基类库的子集以及最常见的 API，允许从桌面应用程序、IoT Core 应用程序、数千个代码示例和开源中重用代码 项目。使用 Microsoft Visual Studio，开发人员可以直接在真实硬件上部署和调试代码！

要安装必要的工具，请参阅优秀的入门指南。这应该需要几分钟，具体取决于您的互联网连接速度！我建议您也遵循 hello world 示例来检查所有工作是否正常。

项目描述

该项目的想法是通过 Web API，使用 https，使用登录名和密码，通过 wifi 连接来试用一个基础的机械臂！ 由于体积小，我选择使用 ESP32，想法是将所有电子设备隐藏在用于容纳电池和基本电子设备的部分中。

网络服务器

.NET nanoFramework.WebServer 是一个功能齐全的 Web 服务器，允许提供文件，支持基于 https、事件或控制器。 可以将其视为 ASP.NET 的一个非常轻巧的版本，但适用于嵌入式设备。 详细示例.

功能包括但不限于：

• 处理多线程请求

• 在任何存储上提供静态文件

• 处理 URL 中的参数

• 可以同时运行多个 WebServer

• 支持 GET/PUT 和任何其他字

• 支持任何类型的标题

• 支持 POST 中的内容

• 反射以方便使用控制器和路由概念

• 帮助者直接返回错误代码以促进 REST API

• HTTPS 支持

• URL解码/编码

局限性：

• 不支持请求或响应流中的任何 zip 压缩

实践
HTTP/HTTPS
提供静态内容

通过单击箭头，您将移动各种电机。让我们看看这是如何实现的。

控制器API

它基本上检查所有参数并尝试找到名称为“p”的第一个参数，然后尝试将 vale 转换为 int。 GetTiming 非常相似。

然后调用函数 Up 并且状态代码 OK (200) 从 Web 服务器返回给调用者。如果出现问题，将返回错误请求。

WebServer 具有允许快速返回代码的静态功能。

WebServer允许简单地有路由的概念，有身份验证，支持 http 和 https，可以与任何端口一起使用，并且是真正的多线程。

如前所述，您可以为特定路由指定特定动词，并根据需要设置粒度级别。

源代码

详情参阅 - 亚图跨际