OpenGL开发用到的数学知识

微软的文档也可以当作参考《转换的矩阵表示形式》

另外再推荐一本书 《计算机图形学编程（使用OpenGL和C++）（第2版）》

 一、向量

1、点积

点积也叫做标量积、数量积、内积，假设有三维向量A(x1, y1,  z1)和向量B(x2, y2, z2)，则点积的计算公式如下（这里以三维向量为例，理论上适用于N维向量）：

点积A·B = x1x2 + y1y2 + z1z2

（1）求两向量的夹角

假设向量A和向量B的夹角为θ，根据下面的公式就可以求出θ， |A|、|B| 是向量A和向量B的长度，也叫做向量的模，如果两个都是单位向量，点积值即为cos(θ)： 

 A·B = |A| |B| cos(θ)

（2）求向量的长度

 向量有大小有方向，表示方式却像是点的坐标，其实就是坐标系原点到该点的向量，计算长度就比较简单了，即各分量的平方和再开平方，也可看作是对向量自身的点积（A·A）开平方：

|A| = sqrt(A·A)

（3）判断两向量是否正交

 如果A·B = 0，则向量A和向量B正交。

（4）判断两向量是否同向

如果A·B = |A| |B|，则向量A和向量B同向，同理，如果两向量平行，但是方向相反，则A·B = -|A| |B|。

（5）点积的其他应用

如果A·B > 0，则两向量的夹角在-90°~90°之间（不包含边界）；

2、叉积

两向量叉积的一个重要特性是，它会生成一个新的向量，新的向量正交（垂直）于之前两个向量（不共线）所定义的平面，其计算公式如下：

叉积AxB = (y1z2 - z1y2, z1x2 - x1z2, x1y2 - y1x2)

公式是真不好记，画个图表示一下：

叉积的顺序会影响求得的法向量的方向，如 AxB 和 BxA 得到的是方向相反的两个向量，通过叉积求平面的法向量对于学习光照部分比较重要。

二、矩阵

 4x4矩阵如下图所示，第一个下标是行号，第二个下标表示列号，下标从0开始：

1、单位矩阵 

 GLSL中的 mat4 用来存储 4x4 矩阵，如果A00、A11、A22、A33为1，其余全为0，则称该矩阵为单位矩阵（如下图），任何点或矩阵乘单位矩阵都不会发生变化：

 2、矩阵加法

矩阵加法比较简单，就是对应位置的值相加

 3、矩阵乘法

矩阵乘法一般可以从左向右或从右向左进行（注意，由于左乘和右乘是不同的，所以矩阵乘法不满足交换律）。 在3D图形学中，点与矩阵相乘通常将点视作列向量，并从右向左计算，得到点，如：

同理，矩阵乘矩阵，得到的也是矩阵:

 矩阵乘法比较常用，一般用于平移、旋转、缩放等，即后面讲到的变换矩阵。

4、变换矩阵

平移、旋转、缩放一般都是作用于顶点坐标，绘图操作的基本图元是点，把矩阵作用于一组点，则最终的效果就是该组点表示的图形整体变化了，矩阵相乘即可实现多种效果的叠加，如平移矩阵乘旋转矩阵，就是把点的坐标平移再旋转。

（1）平移矩阵

平移矩阵是把点的坐标偏移一段距离，X、Y、Z的偏移量放在A03、A13、A23位置，如下图（从右往左计算）：

（2） 缩放矩阵

缩放矩阵是在单位矩阵的基础上，把A00、A11、A22位置的1替换成X、Y、Z的缩放因子

 （3）旋转矩阵

旋转矩阵稍微复杂点，原理本人也讲不太明白，不过各平台提供的矩阵转换API基本相似，输入的参数是x、y、z坐标，外加一个旋转角度，输出的是一个4x4矩阵，旋转轴即原点和输入的x、y、z所代表的点表示的那条直线(比如x y z分别为0 0 1就表示绕Z轴旋转)。