算法优化的思考框架

1. 芯片和指令集层面

• 特定芯片的SDK，例如，PowerSDK
• neon指令集（32 bit/64 bit）

2. 操作系统层面

• CPU亲和操作（set_affinity）
• 线程调度方案设计，例如，锁的作用域的精准设置

3. 第三方依赖库层面

• 库编译选项，例如
  • OpenCV的neon编译设置
  • g2o的OpenMP编译设置
  • Eigen的并行编译设置

4. 算法设计层面