芯片和指令集层面 特定芯片的SDK,例如,PowerSDKneon指令集(32 bit/64 bit) 操作系统层面 CPU亲和操作(set_affinity)线程调度方案设计,例如,锁的作用域的精准设置 第三方依赖库层面 库编译选项,例如 OpenCV的neon编译设置g2o的OpenMP编译设置Eigen的并行编译设置 算法设计层面