三维坐标旋转实现

推导

三维坐标的旋转其实挺容易理解的。
首先需要有个旋转中心$O(x,y,z)$，
其次是我们的旋转点$P(x_1,y_1,z_1)$,
那么可知旋转点$P$的相对坐标为$P^{\prime }(x_1-x,y_1-y,z_1-z)$

此时我们开始旋转。因为坐标系有三个轴，那么旋转其实就是绕着任意的两个轴进行旋转（当然三个轴也是可以的，但是两个轴足以实现三个轴的效果了）

绕着某一轴进行旋转的过程中，该轴对应的坐标是不产生变化的，那么实际上变化的坐标就是在一个二维平面上，此时就又转化为二维旋转问题。

二维坐标旋转问题

假设已知$A(x_1,y_1)$，现围绕原点 O ( 0 , 0 ) O(0,0)