【C51单片机】基于L298N的可调速四驱小车

仿真图参考：

主要代码：

//基于L298N的可调速四驱小车
#include "reg51.h"    
#define unsigned int//用uint 定义数据类型，表示无符号整型变量

sbit LIN1=P2^0;         //定义两个L298N的管脚
sbit LIN2=P2^1;
sbit LIN3=P2^2;
sbit LIN4=P2^3;
sbit RIN1=P2^4;
sbit RIN2=P2^5;
sbit RIN3=P2^6;
sbit RIN4=P2^7;
sbit EN1=P3^4;

sbit F=P1^0;            //定义6个按键的管脚
sbit H=P1^1;
sbit R=P1^2;
sbit L=P1^3;
sbit A=P3^2;
sbit S=P3^0;

sbit LED1=P1^4;          //定义4个LED的管脚
sbit LED2=P1^5;
sbit LED3=P1^6;
sbit LED4=P1^7;

int count=0,i;//定义整形变量
int val=50;//定义整型变量，表示车速值

void delay(i)//延时函数
{
    while(i--);//变量n值自减为零，跳出循环
}

void delay_ms(int x)//毫秒延时函数
{
    int m,n;
    for(m=0;m<x;m++)//for循环外层
        for(n=0;n<168;n++);//for循环内层
}

void motor_forwards(void)//4个电机正转（前进）函数
{
    LIN1=1;
    LIN2=0;//左上电机正转
    LIN3=1;
    LIN4=0;//右上电机正转
    
    RIN1=1;
    RIN2=0;//左下电机正转
    RIN3=1;
    RIN4=0;//右下电机正转
}

void motor_backwards(void)//4个电机反转（后退）函数
{
    LIN1=0;
    LIN2=1;//左上电机反转
    LIN3=0;
    LIN4=1;//右上电机反转
    
    RIN1=0;
    RIN2=1;//左下电机反转
    RIN3=0;
    RIN4=1;//右下电机反转
}

void motor_right(void)//小车右转函数
{
    LIN1=0;
    LIN2=1;//左上电机反转
    LIN3=1;
    LIN4=0;//右上电机正转
    
    RIN1=0;
    RIN2=1;//左下电机反转
    RIN3=1;
    RIN4=0;//右下电机正转
}

void motor_left(void)//小车左转函数
{
    LIN1=1;
    LIN2=0;//左上电机正转
    LIN3=0;
    LIN4=1;//右上电机反转
    
    RIN1=1;
    RIN2=0;//左下电机正转
    RIN3=0;
    RIN4=1;//右下电机反转
}

void stop(void)//停车函数
{
    LIN1=0;
    LIN2=0;//左上电机停转
    LIN3=0;
    LIN4=0;//右上电机停转
    
    RIN1=0;
    RIN2=0;//左下电机停转
    RIN3=0;
    RIN4=0;//右下电机停转
}

void Init_timer1(void)//定时器中断函数
{
    TMOD|=0X02;//定时器T0工作于方式2
    TH0=220;//计数模式，赋初值
    TL0=220;
    ET0=1;//允许T0定时器中断
    EA=1;//开启总中断
    TR0=1;//开启T0定时器
    EN1=0;//EN1拉低
}

void Int0Init()//中断配置
{
    //设置INT0
    IT0=1;//跳变沿触发方式（下降沿）
    EX0=1;//打开INT0的中断允许
    EA=1;//打开总中断
}

void main()//主函数
{
    P1=0x0F;//给P1赋状态值
    LED1=1;//拉高LED1状态，点亮LED1
    Init_timer1();//调用定时器初始化函数
    Int0Init();//外部中断配置

        while(1)
     {
        motor_forwards();//小车前进
            if(R==0)//如果右按键被按下则小车右转
            {
                delay(1000);//调用延时函数，延迟1000μs,消抖
                motor_right();//小车右转
                delay_ms(200);//调用毫秒延时函数，延迟200ms
            }
            if(L==0)//如果左按键被按下则小车左转
            {
                delay(1000);//调用延时函数，延迟1000μs,消抖
                motor_left();//小车左转
                delay_ms(200);//调用毫秒延时函数，延迟200ms
            }
            if(H==0)//如果下按键被按下则小车后退
            {
                delay(1000);//调用延时函数，延迟1000μs,消抖
                while(1)
                {
                    backwards();//小车后退
                    if(S==0||F==0||R==0||L==0)//如果停止键和上、左、右键任意一个被按下
                        break;
                }
            }
            if(S==0)//如果下按键被按下则小车后退
            {
                delay(1000);//调用延时函数，延迟1000μs,消抖
                while(1)
                {
                    stop();//小车后退
                    if(H==0||F==0||R==0||L==0)//如果退后键和上、左、右键任意一个被按下
                        break;
                }
            }
    

    }
}

void timer0_isr()interrupt 1//定时器中断，用于输出pwm
{
    count++;//变量count自加1
    if(count==255)//如果变量count自加到255，将其归零
        count=0;
    if(count<val)//如果变量count小于设定值（车速）
        EN1=1;//EN1状态拉高
    if(count>val)//如果变量count大于设定值（车速）
        EN1=0;//EN1状态拉低
}

void Int0()interrupt 0
{
    delay(1000);//调用延时函数，延迟1000μs
    if(A==0)//如果加速键被按下加速，五档调节，四种颜色蓝、绿、黄、红（一档为停止，不显示）
    {
        val=val+50;//每次按下，设定值（车速）自加50
        if(val>=225)//如果设定值（车速）大于50，则赋值为50
        {
            val=50;
        }
        if(val<=50)LED1=1;//设定值（车速）在0~50区间，蓝灯亮
        else LED1=0;//设定值（车速）不在0~50区间，蓝灯灭
        if(val>50&&val<=100)LED2=1;//设定值（车速）在50~100区间，绿灯亮
        else LED2=0;//设定值（车速）不在50~100区间，绿灯灭
        if(val>100&&val<=50)LED3=1;//设定值（车速）在100~150区间，黄灯亮
        else LED3=0;//设定值（车速）不在100~150区间，黄灯灭
        if(val>150)LED4=1;//设定值（车速）在大于150区间，红灯亮
        else LED4=0;//设定值（车速）不在大于150区间，红灯灭
    }
}