基于51单片机的循迹小车

最新推荐文章于 2024-05-20 08:30:00 发布

⁢木乞

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文章标签： 51单片机单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/2303_76857575/article/details/134795537

版权

硬件部分

1、主控芯片

我使用的是STC89C51芯片

2、材料清单

车套（两个亚克力车板，4个直流电机，螺丝铜柱等）

L298N电机驱动

红外循迹模块

航模电池

3、设计电路

原理图

pcb设计

实物图

4、硬件器件介绍

STC89C51芯片：

STC89C51是一款基于MCS-51标准架构的单片机，由STC公司生产。它具有51单片机的所有基本特性，如8位CPU、128字节RAM、4K字节ROM、32个I/O口等，并且还具有一些特殊的功能，如定时器、串口通信等。STC89C51的主要特点如下：

采用高性能的CMOS工艺，工作电压范围广，可靠性高。
内置12MHz晶振，无需外接晶振即可工作。
具有4个定时器/计数器，可用于计时、PWM输出等。
具有2个串口，支持多种通信协议。
具有SPI总线接口，可与其他设备进行通信。
具有IAP（In-Application Programming）功能，可在线编程。
具有低功耗模式，可在待机状态下降低功耗。
具有多种封装形式，如DIP、PLCC、QFP等。

L298N电机驱动

L298N是一种高电压、大电流的电机驱动集成电路。

特性：

L298N是H桥驱动电路的一种实现。
它具有四个通道，每个通道都可以提供高达2A的连续电流或3A的峰值电流。
工作电压范围宽，最高可达50V。
集成了保护功能，包括过热保护和欠压锁定。
芯片采用15脚封装。

使用方法：

控制电机正转、反转和停止通常通过连接到主控板（如STM32微控制器）上的I/O引脚来完成。
两个输入端口控制一个电机的方向，当一个输入为高电平，另一个为低电平时，电机正转；反之则反转。
当两个输入都为低电平时，电机停止转动。
输出电流可以通过外接电阻进行调节。

制作51循迹小车时，L298N常常被用来驱动小车的两个轮子，通过对电机的不同转向控制，使得小车能够前进、后退以及转弯。

更多的详细说明可以专门去查查。

软件部分

为了方便我对代码的修改以及代码的整洁性，我采用了模块化编程。（以下代码具体学习自行查找）

在进行小车代码的编写前，需要学习51单片机的中断，定时器以及PWM调速。

接线及I/O口部分大家自行去定义就行。

1、定时器、中断开关

void time0init()
{
	EA = 1;
	ET0 = 1;
	
	TR0 = 1;
	TMOD = 0X01;
	TH0 = (65535-1000)/256;//1ms
	TL0 = (65535-1000)%256;//1ms	
}

2、pwm函数

PWM在循迹小车很重要，具体怎么学我不过多去说明，直接上代码了。（想具体了解可以看看这篇博客http://t.csdnimg.cn/3417E，里面讲解了51单片机的PWM）

uint Num1 = 0;
uint Num2 = 0;

uint JIE1 = 80;
uint JIE2 = 80;

void timer0() interrupt 1
{
	TH0 = (65535-100)/256;
	TL0 = (65535-100)/256;
	Num1++;
	Num2++;
	
	if(Num1==100)
	{
		Num1=0;
	}
	if(Num2==100)
	{
		Num2=0;
	}
	if(Num1<=JIE1)
	{
		FZ = 1;
	}
	else
	{
		FZ = 0;
	}
	
	if(Num2<=JIE2)
	{
		FR = 1;
	}
	else
	{
		FR = 0;
	}
		
}

3、小车行进代码

小车前进，后退，转向以及停车。

有兴趣可以参考自行去编写掉头等其他行进代码。

void go()//直行 
{
	Z1 = 1;
	Z2 = 0;
	R3 = 1;
	R4 = 0;
}

void left()//左转 
{
	Z1 = 1;
	Z2 = 0;
	R3 = 0;
	R4 = 1;
}

void right()//右转 
{
	Z1 = 0;
	Z2 = 1;
	R3 = 1;
	R4 = 0;
}

void stop()//停 
{
	JIE1=0;
	JIE2=0;
	Z1 = 0;
	Z2 = 0;
	R3 = 0;
	R4 = 0;
	
}

4、停车点智能检测部分

可以检测类似于A4白纸等其他停车点并精准停车，由于场地等不同，会影响精准度，可以参考代码自行修改。


void ttt()//终点 
{
	while(Hl==0&&H0==0&&Hr==0)
	{
		stop();
		delay(200);
		JIE1=20;
		JIE2=20;
		go();
		if(Hl==1||Hr==1||Ho==1)
		{
			break;
		}
		delay(400);
		if(Hl==1||Hr==1||Ho==1)
		{
			break;
		}
		while(Hl==0&&Ho==0&&Hr==0)
		{
			stop();
		}
	}
}

5、主函数（包含红外检测）

我用了3个红外检测模块，主函数里包含左，中，右三个的检测。

void main()
{
	timer0Init();//启动定时器
	while(1)
	{
		
		if(Hl==1&&Ho==0&&Hr==1)
		{
			JIE1=90;
			JIE2=90;
			go();	
		}
		
		if(Hl==1&&Hr==0)//左 
		{
			JIE1=90;
			JIE2=70;
			left();
			if(Hl==0&&Ho==0&&Hr==0)
			{
				ttt();
			}
			if(Hl==1&&Ho==0&&Hr==1)
			{
				break;
			}	
		}
		
		if(Hl==0&&Hr==1)//右 
		{
			JIE2=90;
			JIE1=70;
			right();
			if(Hl==0&&Ho==0&&Hr==0)
			{
				ttt();
			}
			if(Hl==1&&Ho==0&&Hr==1)
			{
				break;
			}			
		}
		while(Hl==0&&Ho==0&&Hr==0)
		{
			ttt();
		}
	}
}