ROS1通信机制——【ROS1话题通信源码分析 - 知乎】 发布者/订阅者跟master之间维护长链接?数据收发要过master吗?ROS节点的通信机制为什么选用基于XML-RPC协议,浪费带宽、对复杂数据结构支持也不好;为什么不选用基于protobuf的RPC通信