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SLAM
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夜下乘凉
vslam,激光slam,opencv,qt,c++,python,stm32
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《视觉SLAM十四讲》第十章g2o代码的简化
在学习SLAM过程中,第十章的解决大规模BA问题的g2o代码比较难读懂,不太适合我这种slam小白,于是我写了一个简化的版本,不过基本是参考书上的代码写的,尽最大的可能写的简单一些,同时也是在学习g2o的用法。数据集可以在这里下载:http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/ 文件会出现这种格式:前三行为旋转向量,四五六行为平移向...原创 2018-02-11 14:47:36 · 2978 阅读 · 17 评论 -
ubuntu 16.04安装LSDSLAM的一些问题解决
转载请注明出处: https://blog.csdn.net/JohnnyYeh/article/details/79723555 本文记录我在ubuntu16.04配置lsdslam的一些问题,大部分问题都可以在这一篇博客找到解决措施。所以我只记录下我遇到的一些上面没有记录的问题。 一、opencv的配置 我配置的opencv是3.3版本...原创 2018-03-28 10:54:19 · 1964 阅读 · 3 评论 -
《视觉SLAM十四讲》中第十章代码中雅克比的具体形式推导
在上一篇文章《视觉SLAM十四讲》第十章g2o代码的简化中,求解BA的雅克比矩阵,我直接使用了g2o的数值导,因为这个雅克比矩阵自己写还真的很容易出错,不过还是有一些小伙伴想要了解具体的形式,所以在这一篇文章中会具体进行推导。1 雅克比矩阵数学推导 如果对数学推导不感兴趣的,可以直接跳到代码那里看,另外这里会使用李群和李代数的知识,不清楚的可以看一下《...原创 2018-09-03 17:41:43 · 3911 阅读 · 13 评论