超级简单的获得变换矩阵（物体在新坐标系的坐标）的方法

概述

在图形渲染过程的开始阶段，存在不同的坐标空间（例如，模型空间，世界空间，摄像头空间等）。我们需要计算出一个变换矩阵，从而在已知物体在旧坐标系的坐标的情况下，通过这个变换矩阵获得物体在新坐标系的坐标。这篇文章讲述的是一个获得这个变化矩阵的方法。这个方法是在参考资料里的视频学到的，有兴趣的同学可以查看。

预备知识

物体变-坐标系不变

“物体变-坐标系不变”指的是一般的变换情况：在同一个坐标系下，物体做变换（位移，旋转，缩放等），通过一个变换矩阵，获得物体变换后的坐标。即，变换矩阵M*物体旧坐标=物体变换后的新坐标。如下图所示。

物体不变-坐标系变

“物体不变-坐标系变“指的是：在物体不变的情况，在一个新坐标下，通过一个变换矩阵，获得物体在新坐标系的坐标。即，变换矩阵M*物体旧坐标系坐标=物体新坐标系坐标。如下图所示。

通过“物体变-坐标系不变”来解决“物体不变-坐标系变”

我们要讲的重点就是一种可以获得“物体不变-坐标系变“里的这个变换矩阵M的方法。这个方法就是：通过“物体变-坐标系不变”来解决“物体不变-坐标系变”。让我们一步一步来看。

1. 坐标系和物体一起变换时，物体的坐标不变

一个很关键的点：当坐标系和物体一起做相同的变换时（移动，旋转，缩放等），物体在坐标系的坐标是不变的！！如下图所示。

2. 使新坐标系与旧坐标系重合的变换矩阵M

我们可以将“新坐标系”当作一个在旧坐标系下的普通物体。“新坐标系”是物体，“旧坐标系”是坐标系，“新坐标系”可以做随意的变换，因此，这是一个“物体变-坐标系不变“的问题。

如果我们知道有一个变换矩阵M，如果新坐标系做了这个变换矩阵M表示的变换后，可以与旧坐标系重合（新坐标系的原点与旧坐标系的原点重合，坐标轴重合，坐标轴单位相同），那么，这个矩阵M就是我们要找的答案：变换矩阵M*物体旧坐标系坐标=物体新坐标系坐标。但是，为什么呢？？看下图就一目了然了。

3. 获得变换矩阵M

我们已经知道让新坐标系变换到与旧坐标系重合的变换矩阵M就是我们要的答案。现在我们就来求这个变换矩阵M。方法很简单，一句话来说就是“先位移再其他”。例如，对于我们的例子，即为M=R*T（R表示相应的旋转变换矩阵，T表示相应的位移变换矩阵。另外，举例使用的是列向量，所以在右边的变换矩阵表示先执行）。对于物体在旧坐标系的任一个点p，可以得出其在新坐标系的坐标为p’=M*p=R*T*p。

其实，也是可以“先其他再位移”来求这个变换矩阵M，但是会比“先位移再其他”复杂一点。对于我们的例子，如果先旋转再位移的话，变换矩阵M需要这样获得：M=T*R’=T*(T_Inverse*R*T)（注意，R’!=R。可以这样简单的理解，一般来说，其他变换是对“原点敏感”的，需要先位移到原点，再进行变换，再位移回原来的位置。否则，可能不会得到想要的结果。这也说明，一般来说变换矩阵是不可交换的：M1*M2!=M2*M1）。另外，可以注意到T*(T_Inverse*R*T)=(T*T_Inverse)*R*T=R*T。所以，无论“先位移再其他”还是“先其他再位移”都是可以的，关键是使用正确的变换矩阵。“先位移再其他”会比较简单一点。

结语

通过“物体变-坐标系不变”来解决“物体不变-坐标系变”，感觉这种方式真的很好理解。几个关键点：“一起变换，坐标不变”，“坐标系重合”，“先位移再其他”。这样，我们不但可以获得“用于获得物体在新坐标系的坐标”的变换矩阵，还理解了这样做是可行的原因。

参考资料

• Lecture 04 Transformation Cont. （从26:48开始）