ROS学习（基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade）第三章 ROS核心教程 之 2 浏览ROS的文件系统

1.浏览ROS文件系统

本节的内容是介绍ROS文件系统的概论，包括如何使用roscd、rosls、rospack这3个ROS系统的命令行工具。

1.1 先决条件

要先安装ros-tutorials这个包(只是用于演示练习用的)。

sudo apt-get install ros-jade-ros-tutorials

1.2 ROS文件系统的相关概念

*Packages: package是ROS代码的组织单元，每个包里面都包含了各种库、可执行文件、脚本和其他文档。
*Manifest：（package.xml）是包的描述清单，它用于定义包之间的依赖关系和记录包的元信息（包括版本、维护者、许可等等）

1.3 Filesystem tools

代码常常分布在ROS包的各个地方，通过常用的ls、cd这些工具浏览文件在ROS中会很麻烦,因此ROS实现了以下工具：

1.3.1 rospack 工具

rospack允许使用它得到包的信息，这里我们只演示它的find选项，find选项返回包的路径：

$ rospack find [package_name]

如果在系统中存在，它会返回包的绝对路径。

1.3.2 切换包目录-roscd

roscd工具能够在不使用Unix提供的cd命令时，比cd更加快速的定位到ROS包：

$ roscd package_name

roscd是根据环境变量ROS_PACKAGE_PATH中的内容来定位的，所以不能定位到其地方。

1.3.3 切换到ROS日志目录

$ roscd log

这将切换到ROS的日志文件夹，如果没有运行过任何ROS程序的话，会提示不存在该目录。

1.3.4 列出包目录 rosls

$ rosls package_name

这将不需要绝对路径名只需要包名称就可以切换到包目录，同样支持TAB补全。

1.3.5 TAB补全

类似UNIX rosls和roscd可以自动补全，通过TAB键。

1.4 复习

你可能已经注意到了ROS工具的命名规则了;
rospack=ros+pack(age)
roscd=ros+cd
rosls=ros+ls
这种命名模式（naming pattern）适用（hold for）于很多ROS工具。